足球机器人视觉系统和底层控制算法的研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-12页 |
| ·足球机器人产生的背景 | 第8页 |
| ·足球机器人比赛介绍 | 第8-10页 |
| ·足球机器人比赛研究的意义 | 第10页 |
| ·本文的主要研究工作 | 第10-12页 |
| 2 足球机器人系统结构 | 第12-20页 |
| ·概述 | 第12-13页 |
| ·小车子系统 | 第13-14页 |
| ·无线通讯子系统 | 第14-15页 |
| ·视觉子系统 | 第15-17页 |
| ·决策子系统 | 第17-19页 |
| ·小结 | 第19-20页 |
| 3 视觉子系统的彩色图像处理 | 第20-42页 |
| ·图像采集 | 第20-22页 |
| ·颜色视觉 | 第22-23页 |
| ·颜色空间模型 | 第23-27页 |
| ·图像的预处理 | 第27-30页 |
| ·图像的增强 | 第27-28页 |
| ·颜色特征信息的提取 | 第28-30页 |
| ·场地的标定 | 第30页 |
| ·图像的分割 | 第30-33页 |
| ·图像分割的定义 | 第31页 |
| ·图像分割的基本方法 | 第31-32页 |
| ·彩色图像分割的方法 | 第32-33页 |
| ·足球机器人视觉系统图像分割的仿真分析和实验 | 第33-41页 |
| ·中心聚类法 | 第33-35页 |
| ·RGB空间的颜色分割 | 第35-38页 |
| ·YUV空间的颜色分割 | 第38-41页 |
| ·小结 | 第41-42页 |
| 4 足球机器人系统中目标的识别 | 第42-55页 |
| ·图像识别概述 | 第42-43页 |
| ·目标搜索算法 | 第43-47页 |
| ·网格搜索算法 | 第43-45页 |
| ·动态窗口搜索算法 | 第45-47页 |
| ·足球机器人系统中的目标识别 | 第47-54页 |
| ·色标的设计 | 第47页 |
| ·基于连通区域标记的动态窗口搜索算法 | 第47-51页 |
| ·目标识别的结果 | 第51-54页 |
| ·小结 | 第54-55页 |
| 5 足球机器人底层动作算法研究 | 第55-66页 |
| ·足球机器人的运动学模型 | 第55-56页 |
| ·PID控制算法 | 第56-57页 |
| ·模糊控制在足球机器人控制中的应用 | 第57-61页 |
| ·基于贝塞尔曲线的路径规划 | 第61-65页 |
| ·贝塞尔曲线的定义和性质 | 第61-63页 |
| ·基于贝塞尔曲线的路径规划方法 | 第63-64页 |
| ·仿真实验与分析 | 第64-65页 |
| ·小结 | 第65-66页 |
| 6 总结与展望 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-70页 |
