| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-11页 |
| ·课题的意义 | 第7-8页 |
| ·国内外现状 | 第8-9页 |
| ·课题研究的主要任务以及本文的主要工作 | 第9-11页 |
| 第二章 AGV系统及其导航方法 | 第11-15页 |
| ·AGV系统 | 第11页 |
| ·AGV系统主要的几种导航方式 | 第11-15页 |
| ·电磁制导方式—电磁感应传感器 | 第11-12页 |
| ·超声波制导方式一超声波传感器 | 第12页 |
| ·磁铁+陀螺制导方式一磁性传感器+陀螺 | 第12页 |
| ·地磁场制导方式一地坐标传感器 | 第12-13页 |
| ·视频制导方式—CCD传感器 | 第13-15页 |
| 第三章 嵌入式系统及嵌入式Linux操作系统 | 第15-25页 |
| ·嵌入式系统的概念和组成 | 第15页 |
| ·嵌入式系统的特点 | 第15-16页 |
| ·嵌入式操作系统 | 第16页 |
| ·常见的嵌入式操作系统 | 第16-19页 |
| ·Vxworks | 第16-17页 |
| ·Windows CE | 第17页 |
| ·Linux | 第17-19页 |
| ·RT—linux | 第17页 |
| ·uClinux | 第17-18页 |
| ·红旗嵌入式Linux | 第18页 |
| ·Embedix | 第18页 |
| ·Xlinux | 第18-19页 |
| ·嵌入式Linux操作系统构成 | 第19-21页 |
| ·嵌入式Linux系统的初始化程序-Bootloader | 第19-20页 |
| ·Linux内核 | 第20-21页 |
| ·嵌入式Linux开发环境 | 第21-22页 |
| ·采用嵌入式Linux系统进行本次系统开发的原因 | 第22-25页 |
| 第四章 基于嵌入式Linux的AGV视觉导航系统的设计 | 第25-47页 |
| ·基于嵌入式Linux的AGV视觉导航整体框架 | 第25-26页 |
| ·基于嵌入式Linux的AGV系统硬件 | 第26-27页 |
| ·实现本文AGV系统的控制功能对图像处理的要求 | 第27-30页 |
| ·基于嵌入式Linux的AGV视觉导航软件 | 第30-33页 |
| ·系统整体模块 | 第30页 |
| ·针对AGV视觉导航设计的内核编译 | 第30-32页 |
| ·基于嵌入式Linux的AGV视觉导航部件的Linux驱动 | 第32-33页 |
| ·-AGV视觉导航的图像采集处理 | 第33-39页 |
| ·图像采集应用程序的编写 | 第33-39页 |
| ·Linux系统API-V4L的介绍 | 第33-35页 |
| ·Video-4-Linux下的OV511摄像头图像采集编程 | 第35页 |
| ·基于V4L的AGV视觉导航的图像采集过程 | 第35-39页 |
| ·基于嵌入式Linux的AGV视觉导航图像处理 | 第39-47页 |
| ·实现控制功能面临的问题 | 第39-40页 |
| ·视觉导航所选用的AGV路径检测算法 | 第40-47页 |
| ·Sobel算子法 | 第41-42页 |
| ·直线Hough变换法 | 第42-43页 |
| ·动态二值化后进行直线Hough变换 | 第43-47页 |
| 第五章 基于嵌入式Linux的视觉导航系统实用性和实时性研究 | 第47-53页 |
| ·AGV视觉导航USB视频采集部分的优化 | 第47-48页 |
| ·图像采集的帧率的提高 | 第47-48页 |
| ·USB驱动的改进 | 第48页 |
| ·AGV视觉导航图像处理算法优化 | 第48-50页 |
| ·针对更高实时性需求的视觉导航的改进方法 | 第50-53页 |
| ·影响Linux内核实时性的主要因素 | 第50页 |
| ·通过改进Linux系统时钟粒度来提高系统实时性 | 第50-53页 |
| 第六章 总结 | 第53-57页 |
| ·设计嵌入式系统较传统系统设计的优势 | 第53-55页 |
| ·本文研究工作的实用价值 | 第55-56页 |
| ·工作总结 | 第56页 |
| ·下一步工作的展望 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-61页 |
| 发表文章 | 第61-63页 |
| 致谢 | 第63-65页 |
| 附录 | 第65-69页 |
