基于蚁群算法的移动捡球机器人的路径规划研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| ·引言 | 第8-9页 |
| ·研究背景及意义 | 第9-14页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第14-16页 |
| 第二章 捡球机器人的方案设计及其环境建模 | 第16-23页 |
| ·机器人平台基本构成 | 第16-19页 |
| ·机器人路径规划问题的环境建模 | 第19-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 基于蚁群算法的捡球机器人路径规划 | 第23-43页 |
| ·蚁群算法概述 | 第23-29页 |
| ·基于蚁群算法的捡球路径搜索 | 第29-33页 |
| ·蚁群算法的参数的影响分析 | 第33-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 蚁群算法的收敛性分析 | 第43-51页 |
| ·极小化问题的表示 | 第43-45页 |
| ·算法的收敛性证明 | 第45-49页 |
| ·改善收敛性的途径 | 第49-50页 |
| ·算法收敛性的讨论 | 第50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 蚁群算法的代码实现 | 第51-61页 |
| ·类的构成及功能介绍 | 第51-53页 |
| ·类的成员函数说明 | 第53-59页 |
| ·优化路径的二次处理 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第六章 仿真实验系统及实验结果分析 | 第61-67页 |
| ·仿真实验系统设计 | 第61-63页 |
| ·仿真实验系统简介 | 第63-64页 |
| ·仿真实验结果分析 | 第64-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第七章 本课题的总结与展望 | 第67-70页 |
| ·研究工作总结 | 第67-68页 |
| ·有待完成的工作 | 第68页 |
| ·研究展望 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第74页 |
