| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-6页 |
| 第一章 绪论 | 第6-14页 |
| ·图像处理概述 | 第6-11页 |
| ·倒立摆研究方法现状 | 第11-12页 |
| ·论文研究内容和章节安排 | 第12-14页 |
| 第二章 基于视频的倒立摆系统 | 第14-20页 |
| ·倒立摆系统硬件构成 | 第14-15页 |
| ·运动控制器 | 第15-16页 |
| ·视觉传感器 | 第16页 |
| ·倒立摆机构本体 | 第16-20页 |
| 第三章 图像采集系统 | 第20-31页 |
| ·系统硬件构成 | 第20-22页 |
| ·图像采集 | 第22-31页 |
| 第四章 倒立摆运动控制器 | 第31-58页 |
| ·GM-400运动控制器主要功能 | 第31-36页 |
| ·运动控制器系统的连接 | 第36-39页 |
| ·运动控制器工作原理 | 第39-58页 |
| 第五章 倒立摆系统软件设计 | 第58-85页 |
| ·实时图像预处理 | 第58-74页 |
| ·运动目标位置提取 | 第74-79页 |
| ·倒立摆摆起控制 | 第79-80页 |
| ·实验平台软件设计 | 第80-85页 |
| 第六章 总结与展望 | 第85-86页 |
| ·总结 | 第85页 |
| ·展望 | 第85-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 参考文献 | 第87-89页 |