| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-16页 |
| ·引言 | 第12页 |
| ·选题的目的和意义 | 第12-14页 |
| ·伺服控制系统的发展 | 第12-13页 |
| ·点对点通信方式的弊端 | 第13-14页 |
| ·闭环网络伺服控制系统的研究 | 第14页 |
| ·本文内容安排 | 第14-16页 |
| 第二章 闭环网络控制系统 | 第16-30页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·网络控制系统的结构 | 第16-17页 |
| ·网络控制系统诱导时延 | 第17-20页 |
| ·时延的基本组成 | 第17-19页 |
| ·时延特性 | 第19-20页 |
| ·网络控制系统的研究现状 | 第20-28页 |
| ·从网络的角度进行研究 | 第20-24页 |
| ·从控制的角度进行研究 | 第24-28页 |
| ·网络控制系统中的其他问题 | 第28-29页 |
| ·时变传输周期 | 第28页 |
| ·节点的驱动方式 | 第28页 |
| ·时钟同步 | 第28-29页 |
| ·本章总结 | 第29-30页 |
| 第三章 网络控制系统的数字仿真实验平台 | 第30-47页 |
| ·引言 | 第30-31页 |
| ·基于 INTERNET的NCS 仿真实验平台 | 第31-39页 |
| ·设计思路 | 第31-33页 |
| ·时钟驱动的网络延时模块的设计 | 第33-35页 |
| ·事件驱动的网络延时模块的设计 | 第35页 |
| ·Internet 网络延时的复现 | 第35-37页 |
| ·时钟驱动、事件驱动控制器的实现 | 第37-38页 |
| ·网络控制仿真实验平台的应用 | 第38-39页 |
| ·本节小结 | 第39页 |
| ·基于 CAN 总线的 NCS 仿真实验平台 | 第39-46页 |
| ·方案设计 | 第40页 |
| ·智能节点的实现 | 第40-41页 |
| ·通信网络的实现 | 第41-42页 |
| ·高阶技术 | 第42-45页 |
| ·仿真实验 | 第45-46页 |
| ·本节小结 | 第46页 |
| ·本章总结 | 第46-47页 |
| 第四章 基于倍频采样和状态预测的 LQ 控制策略 | 第47-65页 |
| ·引言 | 第47-48页 |
| ·确定性网络控制系统的生成 | 第48-50页 |
| ·基于状态反馈和输出反馈的 LQ 控制 | 第50-59页 |
| ·可控性分析 | 第50-52页 |
| ·基于状态反馈的 LQ 控制 | 第52-54页 |
| ·状态反馈控制的等效性分析 | 第54-57页 |
| ·状态观测器的设计 | 第57-59页 |
| ·基于倍频采样和状态预测的 LQ 控制 | 第59-62页 |
| ·网络控制系统中倍频采样和缓冲区的设置 | 第59-60页 |
| ·网络控制系统数学模型的建立 | 第60-61页 |
| ·状态预估方法及控制器算法 | 第61-62页 |
| ·仿真实验 | 第62-64页 |
| ·本章总结 | 第64-65页 |
| 第五章 均方可镇定系统的随机状态反馈控制 | 第65-85页 |
| ·引言 | 第65-66页 |
| ·随机系统的数学模型 | 第66-67页 |
| ·基于状态反馈的随机最优控制 | 第67-68页 |
| ·基于输出反馈的随机最优控制 | 第68-72页 |
| ·最优状态估计器 | 第69页 |
| ·NCS 的随机最优输出反馈控制 | 第69-72页 |
| ·均方可镇定系统的随机状态反馈控制 | 第72-80页 |
| ·存在的问题及控制方案的确定 | 第72-73页 |
| ·准备知识 | 第73-74页 |
| ·主要结果 | 第74-79页 |
| ·工程应用中的简化算法 | 第79-80页 |
| ·系统均方可镇定性的判据 | 第80-81页 |
| ·仿真实验 | 第81-83页 |
| ·本章总结 | 第83-85页 |
| 第六章 基于 CAN 总线的闭环网络伺服控制系统设计 | 第85-101页 |
| ·引言 | 第85页 |
| ·基于 CAN 总线的闭环网络伺服控制系统设计概述 | 第85-88页 |
| ·总体组成 | 第85-87页 |
| ·控制对象 | 第87-88页 |
| ·硬件介绍 | 第88-90页 |
| ·CAN 适配卡 | 第88-89页 |
| ·CAN 智能传感器节点 | 第89页 |
| ·CAN 智能执行器节点 | 第89-90页 |
| ·软件设计 | 第90-96页 |
| ·CAN 通信程序 | 第91-93页 |
| ·上位机控制程序 | 第93-95页 |
| ·智能节点程序设计 | 第95-96页 |
| ·NCS 实验 | 第96-100页 |
| ·基于 Smith 预估的三段控制算法 | 第96-100页 |
| ·本章总结 | 第100-101页 |
| 第七章 全文总结与展望 | 第101-104页 |
| ·全文总结 | 第101-102页 |
| ·有待进一步研究的问题 | 第102-104页 |
| 致谢 | 第104-105页 |
| 参考文献 | 第105-115页 |
| 攻读博士期间已发表和录用的论文 | 第115页 |
| 1. 以第一作者发表和录用的论文 | 第115页 |
| 2. 以非第一作者发表和录用的论文 | 第115页 |