六自由度机械手本体结构关键技术研究
| 第1章 绪论 | 第1-17页 |
| ·课题的来源、目的和意义 | 第11页 |
| ·国内外的发展概况 | 第11-16页 |
| ·本文的研究内容及主要工作 | 第16-17页 |
| 第2章 检修机械手机械本体的总体方案 | 第17-27页 |
| ·引言 | 第17-18页 |
| ·检修机械手的工作环境 | 第17页 |
| ·检修机械手的工作内容 | 第17-18页 |
| ·检修机械手的主要技术指标 | 第18页 |
| ·检修机械手的总体构成 | 第18-19页 |
| ·检修机械手本体的组成 | 第18-19页 |
| ·检修机械手自由度的分配 | 第19页 |
| ·检修机械手连杆参数的确定 | 第19-23页 |
| ·检修机械手单个固定位置的作业空间 | 第20-21页 |
| ·检修机械手两个固定位置的作业空间 | 第21-23页 |
| ·检修机械手安装过程和拆卸过程的分析 | 第23页 |
| ·检修机械手各关节所受极限力矩的计算 | 第23-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 检修机械手的运动学分析 | 第27-40页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·检修机械手运动学的正解 | 第27-30页 |
| ·检修机械手运动学的逆解 | 第30-33页 |
| ·雅可比矩阵的推算及速度分析 | 第33-36页 |
| ·利用微分法对检修机械手进行误差分析 | 第36-39页 |
| ·误差分析方法介绍 | 第36-37页 |
| ·利用微分法对检修机械手进行误差分析 | 第37-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 检修机械手机械本体的研制 | 第40-51页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·检修机械手关节的设计 | 第40-48页 |
| ·谐波减速器在关节中的应用 | 第40-44页 |
| ·驱动器的选用 | 第44-46页 |
| ·转动关节的传动原理 | 第46-47页 |
| ·转动关节的具体设计 | 第47-48页 |
| ·检修机械手整机的设计 | 第48页 |
| ·部分关键零件的强度校核 | 第48-50页 |
| ·销的剪切强度校核 | 第48-49页 |
| ·销孔的挤压强度校核 | 第49页 |
| ·臂板的弯曲强度校核 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 单关节位置伺服系统的研究 | 第51-66页 |
| ·引言 | 第51页 |
| ·单关节位置伺服系统的原理 | 第51-52页 |
| ·单关节位置伺服系统的硬件 | 第52-60页 |
| ·伺服驱动器的应用 | 第53-55页 |
| ·多轴运动控制器的应用 | 第55-60页 |
| ·单关节位置伺服系统的软件 | 第60-64页 |
| ·Turbo PMAC卡软件系统的组成 | 第60-61页 |
| ·Turbo PMAC卡软件系统的实现 | 第61-64页 |
| ·本章小结 | 第64-66页 |
| 第6章 机械手单关节实验 | 第66-72页 |
| ·引言 | 第66页 |
| ·机械手单关节伺服定位精度的测试 | 第66-70页 |
| ·实验系统的组成 | 第66-67页 |
| ·单关节伺服定位精度的测试 | 第67-70页 |
| ·关节额定输出力矩值的测试 | 第70-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
