基于图像序列的小行星软着陆导航方法研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| ·课题研究的背景与意义 | 第8-10页 |
| ·课题的来源 | 第8页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第8-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-15页 |
| ·小行星探测器的自主导航研究现状与分析 | 第10-12页 |
| ·软着陆小行星的导航方法研究现状与分析 | 第12-15页 |
| ·本文主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 基于图像序列的导航基本原理与关键技术 | 第16-25页 |
| ·基于图像序列导航的技术路线 | 第16-17页 |
| ·图像坐标系、摄像机坐标系与世界坐标系 | 第17-19页 |
| ·图像坐标系 | 第17-18页 |
| ·导航相机坐标系 | 第18页 |
| ·世界坐标系 | 第18-19页 |
| ·透视摄像机模型 | 第19-21页 |
| ·极线几何和本质矩阵 | 第21-24页 |
| ·基于图像序列导航的关键技术分析 | 第24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 导航图像序列的特征点检测与跟踪技术 | 第25-38页 |
| ·导航图像的预处理 | 第25-27页 |
| ·特征点检测 | 第27-32页 |
| ·特征点检测方法 | 第27-29页 |
| ·特征矩阵G 分析 | 第29-32页 |
| ·特征点跟踪 | 第32-35页 |
| ·图像运动模型 | 第32-33页 |
| ·特征点跟踪方法 | 第33-35页 |
| ·仿真实验 | 第35-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 基于特征点继承的探测器运动参数估计 | 第38-56页 |
| ·本质矩阵的估计 | 第38-49页 |
| ·线性算法 | 第38-42页 |
| ·点到极线最小距离非线性方法 | 第42-45页 |
| ·基于最小平方中值鲁棒方法 | 第45-49页 |
| ·从本质矩阵求解探测器单位运动参数 | 第49-51页 |
| ·确定位移向量 | 第49-50页 |
| ·确定旋转矩阵 | 第50-51页 |
| ·比例常数估计 | 第51-54页 |
| ·基于差分的比例参数估计 | 第52-53页 |
| ·基于结构的比例参数估计 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-56页 |
| 第5章 基于图像序列的导航系统设计及数学仿真 | 第56-64页 |
| ·基于图像序列的导航系统结构 | 第56-57页 |
| ·系统结构框图 | 第56页 |
| ·导航系统各部分及其功能 | 第56-57页 |
| ·数学仿真实验 | 第57-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 哈尔滨工业大学硕士学位论文原创性声明 | 第69页 |
| 哈尔滨工业大学硕士学位论文使用授权书 | 第69页 |
| 哈尔滨工业大学硕士学位涉密论文管理 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
