| 第1章 绪论 | 第1-15页 |
| ·机器人简介 | 第7-8页 |
| ·遥操作机器人系统的研究背景和意义 | 第8-12页 |
| ·临场感技术 | 第10-11页 |
| ·遥操作机器人系统存在的问题 | 第11-12页 |
| ·遥操作机器人系统的研究状况 | 第12-14页 |
| ·国外研究状况 | 第12-13页 |
| ·国内研究状况 | 第13-14页 |
| ·本文的主要工作 | 第14-15页 |
| 第2章 Internet时延特性分析与测试 | 第15-31页 |
| ·Internet简介 | 第15-17页 |
| ·Internet发展背景 | 第15-16页 |
| ·TCP/IP模型 | 第16-17页 |
| ·网络传输时延分析 | 第17-19页 |
| ·网络时延测试 | 第19-28页 |
| ·网络时延测试方法 | 第19-26页 |
| ·测试过程 | 第26-28页 |
| ·实验结果分析 | 第28页 |
| ·遥操作机器人系统传输协议的选择 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-31页 |
| 第3章 基于无源控制算法的遥操作机器人系统控制与仿真 | 第31-45页 |
| ·遥操作机器人系统 | 第31-32页 |
| ·无源二端口网络 | 第32-39页 |
| ·二端口网络理论 | 第33-35页 |
| ·无源性和有源性 | 第35-36页 |
| ·无源n端口网络理论 | 第36-39页 |
| ·具有最佳操作性能的无源控制算法 | 第39-40页 |
| ·系统的操作性能 | 第39-40页 |
| ·无源控制算法 | 第40页 |
| ·时延控制 | 第40-42页 |
| ·时延处理 | 第40-41页 |
| ·数据丢失处理 | 第41-42页 |
| ·仿真实验及其结果 | 第42-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 基于神经网络的遥操作机器人系统预测控制与仿真 | 第45-56页 |
| ·神经网络基本理论 | 第45-50页 |
| ·神经网络起源与发展 | 第45-46页 |
| ·反向传播神经网络 | 第46-48页 |
| ·BP网络改进算法 | 第48-50页 |
| ·神经网络建模 | 第50-52页 |
| ·神经网络建模基本方法 | 第50-51页 |
| ·遥操作机器人系统建模 | 第51-52页 |
| ·神经网络预测控制算法 | 第52-53页 |
| ·仿真实验与结果 | 第53-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 总结与展望 | 第56-58页 |
| ·全文总结 | 第56页 |
| ·研究展望 | 第56-58页 |
| 参考文献 | 第58-61页 |
| 作者在攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62页 |