| 独创性说明 | 第1-4页 |
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 1 绪论 | 第8-13页 |
| ·论文背景 | 第8-9页 |
| ·文献综述 | 第9-11页 |
| ·本文的研究方法 | 第11-12页 |
| ·本文的主要工作 | 第12-13页 |
| 2 球面连杆机构运动分析 | 第13-26页 |
| ·球面机构介绍 | 第13-14页 |
| ·球面运动 | 第13页 |
| ·球面连杆运动 | 第13-14页 |
| ·球面五杆机构的运动分析 | 第14-26页 |
| ·机构运动分析方法 | 第14-15页 |
| ·球面五杆机构的介绍 | 第15-17页 |
| ·球面五杆机构的矩阵解析模型 | 第17-22页 |
| ·球面五杆机构的运动分析 | 第22-26页 |
| 3 球面五杆变胞机械手的手掌综合模型 | 第26-48页 |
| ·球面五杆变胞机械手介绍 | 第26-34页 |
| ·球面变胞手掌 | 第27-28页 |
| ·机械手指工作平面 | 第28-29页 |
| ·变胞机械手指正确抓取条件 | 第29-34页 |
| ·球面五杆变胞机械手的手掌综合模型 | 第34-48页 |
| ·球面五杆变胞机械手的抓取工作空间 | 第35-39页 |
| ·分自由度降维优化综合方法 | 第39-40页 |
| ·安装机械手指的球面开式三连杆结构优化 | 第40-44页 |
| ·变胞机械手掌的变胞机构的综合 | 第44-48页 |
| 4 球面五杆变胞机械手综合算例 | 第48-70页 |
| ·采用遗传算法进行安装机械手指的球面三杆结构尺寸优化综合 | 第48-54页 |
| ·遗传算法的求解步骤 | 第48-49页 |
| ·开式球面三连杆机构综合的遗传优化流程 | 第49-52页 |
| ·开式球面三连杆机构综合算例 | 第52-54页 |
| ·采用鞍点规划的思想进行球面开式二连杆的变胞机构综合 | 第54-57页 |
| ·球面开式二连杆变胞机构综合流程 | 第54-55页 |
| ·球面开式二连杆变胞机构综合算例 | 第55-57页 |
| ·优化综合所得球面变胞手掌工作性能分析 | 第57-67页 |
| ·球面五杆变胞手掌性能分析软件编写 | 第57-61页 |
| ·球面五杆变胞手掌综合结果的工作性能分析 | 第61-67页 |
| ·球面五杆变胞机械手的实体建模 | 第67-70页 |
| 5 结论与展望 | 第70-72页 |
| ·结论 | 第70页 |
| ·展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 大连理工大学学位论文版权使用授权书 | 第77页 |