悬臂式掘进机行走和截割智能控制研究
| 1 绪论 | 第1-14页 |
| ·引言 | 第8页 |
| ·掘进机的分类及其各自优缺点 | 第8-10页 |
| ·悬臂式掘进机目前国内外的发展状况 | 第10-11页 |
| ·课题的提出 | 第11-12页 |
| ·课题的主要任务 | 第12-13页 |
| ·本章小结 | 第13-14页 |
| 2 悬臂掘进机行走智能控制研究 | 第14-31页 |
| ·EBZ-132SH型掘进机主要结构及工作原理 | 第15-18页 |
| ·行走机构的组成 | 第15-16页 |
| ·行走机构驱动形式分析 | 第16-17页 |
| ·行走机构的工作原理 | 第17-18页 |
| ·液压回路 | 第18-19页 |
| ·数字马达的工作原理及掘进机行走的控制方法 | 第19-20页 |
| ·数字马达的工作原理 | 第19-20页 |
| ·掘进机行走的控制方法 | 第20页 |
| ·掘进机行走数学建模 | 第20-29页 |
| ·掘进机行走机构的数学建模 | 第21-22页 |
| ·掘进巷道中心线的数学建模 | 第22-24页 |
| ·掘进机行走控制过程的数学建模 | 第24-29页 |
| ·本章小结 | 第29-31页 |
| 3 巷道施工导向方法 | 第31-37页 |
| ·激光定向 | 第31页 |
| ·基于GPS的定位导向方法 | 第31-32页 |
| ·全站仪测量的基本原理 | 第32-34页 |
| ·全站仪的基本概念 | 第32页 |
| ·全站仪的基本组成 | 第32页 |
| ·电子测距原理 | 第32-33页 |
| ·电子测角原理 | 第33-34页 |
| ·智能经纬仪导向 | 第34-36页 |
| ·智能经纬仪导向的方法 | 第34-35页 |
| ·智能经纬仪的对中和整平 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 4 掘进机截割智能控制研究 | 第37-48页 |
| ·EBJ-132A型掘进机截割部工作机构分析 | 第37-39页 |
| ·悬臂垂直摆动机构分析 | 第37-38页 |
| ·悬臂水平摆动机构分析 | 第38页 |
| ·截割工艺路线的规划 | 第38-39页 |
| ·自动成型数学模型的建立 | 第39-43页 |
| ·悬臂垂直摆动分析 | 第40-41页 |
| ·悬臂水平摆动分析 | 第41-43页 |
| ·工作机构液压缸行程控制的方案设计 | 第43-47页 |
| ·液压缸行程的检测 | 第44页 |
| ·新型液压缸 | 第44-46页 |
| ·采用数字液压缸的行程控制方案 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 5 用MATLAB仿真掘进机行走及截割过程 | 第48-65页 |
| ·MATLAB编程语言简介 | 第48-49页 |
| ·用MATLAB编写掘进机行走及截割动态仿真程序 | 第49页 |
| ·人机界面图 | 第49-50页 |
| ·主程序的流程 | 第50-51页 |
| ·主程序的运行 | 第51-57页 |
| ·掘进机掘进圆弧拐弯巷道时的自动行走控制 | 第57-58页 |
| ·数据的采集与处理 | 第58-64页 |
| ·控制掘进机自动行走所需的各项数据 | 第58-60页 |
| ·控制自动成形截割所需的各项数据 | 第60-63页 |
| ·控制掘进机卧底和刷帮所需的各项数据 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 6 结论 | 第65-67页 |
| ·结论 | 第65页 |
| ·问题与展望 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 附录 | 第71页 |
