| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-13页 |
| ·课题来源及意义 | 第8-9页 |
| ·课题的来源 | 第8页 |
| ·课题的意义 | 第8-9页 |
| ·国内外喷漆机械手发展概况 | 第9-12页 |
| ·国外喷漆机械手发展现状 | 第10-11页 |
| ·国内喷漆机械手发展现状 | 第11-12页 |
| ·本课题的主要研究内容 | 第12-13页 |
| 第二章 异形件喷漆机械手设计 | 第13-27页 |
| ·喷漆机械手设计要求 | 第13-14页 |
| ·喷漆机械手结构设计 | 第14-19页 |
| ·机械手的结构形式 | 第14-16页 |
| ·机械手尺寸参数的确定 | 第16-19页 |
| ·喷漆机械手驱动系统的设计 | 第19-21页 |
| ·工业机械手驱动方式 | 第19-20页 |
| ·机械手驱动电机的选择 | 第20-21页 |
| ·喷漆机械手三维模型的建立 | 第21-23页 |
| ·喷漆机械手控制方案的设计 | 第23-26页 |
| ·总体控制方案确定 | 第23-25页 |
| ·软件系统的设计 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 异形件喷漆机械手运动学分析 | 第27-38页 |
| ·机械手位姿与运动描述 | 第27-31页 |
| ·机械手手部位姿的表示 | 第28页 |
| ·D-H变换 | 第28-30页 |
| ·连杆间齐次变换矩阵的推导 | 第30-31页 |
| ·运动学正问题 | 第31-32页 |
| ·运动学逆问题 | 第32-34页 |
| ·机械手的工作空间分析 | 第34-37页 |
| ·工作空间的基本概念 | 第34-35页 |
| ·工作空间的求解 | 第35-36页 |
| ·工作空间仿真 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 异形件喷漆机械手轨迹规划算法 | 第38-49页 |
| ·轨迹规划概述 | 第38-40页 |
| ·轨迹运动的描述 | 第38页 |
| ·轨迹规划的分类 | 第38-39页 |
| ·插补方法的分类 | 第39-40页 |
| ·关节空间的轨迹规划 | 第40-44页 |
| ·三次多项式插值 | 第41-42页 |
| ·过路径点的三次多项式插值 | 第42-43页 |
| ·高阶多项式插值 | 第43-44页 |
| ·直角空间的轨迹规划 | 第44-48页 |
| ·直线插补算法 | 第44-45页 |
| ·圆弧插补算法 | 第45-47页 |
| ·直角空间姿态插补 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 基于MATLAB的异形件喷漆机械手仿真分析 | 第49-62页 |
| ·机械手仿真概述 | 第49页 |
| ·SimMechanics软件介绍 | 第49-52页 |
| ·异形件喷漆机械手仿真 | 第52-61页 |
| ·机械手仿真模型的建立 | 第52-55页 |
| ·机械手轨迹规划仿真 | 第55-58页 |
| ·机械手运动仿真 | 第58-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第六章 总结与展望 | 第62-63页 |
| ·总结 | 第62页 |
| ·展望 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68页 |