| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-17页 |
| ·引言 | 第9-10页 |
| ·基于多智能体的机器人系统研究概述 | 第10-12页 |
| ·足球机器人系统及发展现状 | 第12-15页 |
| ·课题的背景、目的及意义 | 第15页 |
| ·论文的主要内容和结构 | 第15-17页 |
| 2 多智能体系统(MAS)的系统结构 | 第17-27页 |
| ·智能体系统理论研究概述 | 第17-18页 |
| ·Agent 的体系结构 | 第18-21页 |
| ·多智能体系统的组织和协调 | 第21-24页 |
| ·基于MAS 的多移动机器人系统模型 | 第24-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 3 移动机器人运动规划 | 第27-39页 |
| ·移动机器人运动模型 | 第27-28页 |
| ·移动机器人基本运动规划 | 第28-33页 |
| ·移动机器人复杂运动规划 | 第33-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 4 多智能体系统的决策分析 | 第39-52页 |
| ·足球机器人比赛策略流程 | 第39-40页 |
| ·基于MAS 的足球机器人决策系统分析 | 第40-42页 |
| ·足球机器人决策系统详细设计 | 第42-45页 |
| ·基于信息融合的Agent 动作决策 | 第45-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 5 基于MAS 的多机器人系统协作策略 | 第52-60页 |
| ·多机器人协作的任务分配 | 第52-54页 |
| ·多机器人系统的角色分配和转换 | 第54-57页 |
| ·多机器人团体协作策略 | 第57-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 6 基于Pioneer2 平台的多移动机器人编队实现 | 第60-70页 |
| ·移动机器人编队实验平台及原理介绍 | 第60-65页 |
| ·移动机器人编队控制研究 | 第65-68页 |
| ·实验结果与分析 | 第68-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 7 全文总结与展望 | 第70-72页 |
| ·全文总结 | 第70页 |
| ·研究展望 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-78页 |
| 附录(攻读硕士学位期间发表的论文目录) | 第78页 |