| 郑重声明 | 第1-4页 |
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| 1．1 倒立摆控制系统简介 | 第8-10页 |
| 1．2 倒立摆系统稳定性研究的意义 | 第10页 |
| 1．3 倒立摆研究的发展状况 | 第10-12页 |
| 1．4 论文工作介绍 | 第12-14页 |
| 2 单轴倒立摆的数学模型 | 第14-18页 |
| 2．1 理论分析 | 第14-15页 |
| 2．2 传递函数 | 第15-16页 |
| 2．3 状态空间方程 | 第16-18页 |
| 3 倒立摆控制系统的算法研究及仿真 | 第18-31页 |
| 3．1 倒立摆系统的PID控制算法设计 | 第18-21页 |
| 3．2 倒立摆系统控制算法的状态空间法设计 | 第21-25页 |
| 3．3 倒立摆系统的模糊控制设计 | 第25-31页 |
| 4 单级倒立摆控制系统机械部分设计及实现 | 第31-45页 |
| 4．1 控制系统结构设计 | 第31-32页 |
| 4．2 倒立摆系统中PLC的选型 | 第32-33页 |
| 4．3 步进电机及其驱动 | 第33-37页 |
| 4．4 传感器的选择 | 第37-40页 |
| 4．5 轨道长度、圆弧齿轮分度圆周长与摆杆长度的选择 | 第40页 |
| 4．6 其他方面 | 第40-41页 |
| 4．7 附图 | 第41-45页 |
| 5 倒立摆PLC控制系统的实现 | 第45-55页 |
| 5．1 倒立摆控制系统的硬件组成及系统框图 | 第45-46页 |
| 5．2 PLC控制系统设计 | 第46-53页 |
| 5．3 几个关键问题 | 第53-55页 |
| 6 单级倒立摆系统整体实验的结论与展望 | 第55-57页 |
| 6．1 实验中暴露出的问题及解决方案 | 第55-56页 |
| 6．2 结论及建议 | 第56页 |
| 6．3 结束语 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 附录1 (攻读硕士期间发表的论文) | 第62页 |