| 第一章 绪论 | 第1-18页 |
| ·机器人技术的发展 | 第10-12页 |
| ·空间机器人技术研究的目的和意义 | 第12-13页 |
| ·空间机器人技术的研究现状 | 第13-16页 |
| ·空间机器人技术的应用前景 | 第16页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第16-18页 |
| 第二章 自由浮动空间双臂机器人系统运动学控制 | 第18-33页 |
| ·前言 | 第18页 |
| ·自由浮动空间双臂机器人系统运动学分析 | 第18-24页 |
| ·自由浮动空间双臂机器人系统运动特性 | 第18-19页 |
| ·自由浮动空间双臂机器人系统运动学模型 | 第19-24页 |
| ·自由浮动空间双臂机器人系统运动学控制 | 第24页 |
| ·自由浮动空间双臂机器人系统运动学仿真 | 第24-33页 |
| ·自由浮动空间双臂机器人系统运动学仿真 | 第24-29页 |
| ·自由浮动空间双臂机器人系统运动学可视化仿真 | 第29-33页 |
| 第三章 自由浮动空间双臂机器人系统动力学协调控制 | 第33-46页 |
| ·前言 | 第33页 |
| ·自由浮动空间双臂机器人系统动力学模型 | 第33-37页 |
| ·自由浮动空间双臂机器人动力学模型 | 第33-35页 |
| ·自由浮动空间双臂机器人系统负载动力学模型 | 第35-36页 |
| ·自由浮动空间双臂机器人系统动力学模型 | 第36-37页 |
| ·自由浮动空间双臂机器人系统动力学协调控制 | 第37-46页 |
| ·自由浮动空间双臂机器人系统动力学协调控制规律 | 第37-38页 |
| ·自由浮动空间双臂机器人系统稳定性分析 | 第38-40页 |
| ·自由浮动空间双臂机器人系统动力学协调控制仿真 | 第40-46页 |
| 第四章 自由浮动空间双臂机器人系统内力优化控制研究 | 第46-66页 |
| ·前言 | 第46-47页 |
| ·自由浮动空间双臂机器人系统内力特性 | 第47-48页 |
| ·自由浮动空间双臂机器人系统内力优化控制算法 | 第48-64页 |
| ·基于非线性规划的系统内力优化计算方法及仿真 | 第50-56页 |
| ·基于混合遗传算法的系统内力优化计算方法及仿真 | 第56-63页 |
| ·两种优化算法的比较 | 第63-64页 |
| ·结论 | 第64-66页 |
| 第五章 自由浮动空间双臂机器人系统轨迹跟踪的鲁棒控制研究 | 第66-81页 |
| ·前言 | 第66-67页 |
| ·自由浮动空间双臂机器人系统轨迹跟踪的鲁棒控制 | 第67-74页 |
| ·鲁棒控制的几个基本概念 | 第68-70页 |
| ·自由浮动空间双臂机器人系统轨迹跟踪的鲁棒控制 | 第70-74页 |
| ·自由浮动空间双臂机器人系统轨迹跟踪的鲁棒神经网络控制 | 第74-80页 |
| ·BP 神经网络原理 | 第74-75页 |
| ·自由浮动空间双臂机器人轨迹跟踪的鲁棒神经网络控制 | 第75-80页 |
| ·结论 | 第80-81页 |
| 第六章 总结与展望 | 第81-84页 |
| ·工作总结 | 第81-82页 |
| ·以后的研究方向 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-90页 |
| 致谢 | 第90-91页 |
| 附录：发表论文情况 | 第91页 |
