| 摘 要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-7页 |
| 目 录 | 第7-11页 |
| 主要符号表 | 第11-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-26页 |
| ·研究背景及意义 | 第13-17页 |
| ·国内外研究状况综述 | 第17-24页 |
| ·构型综合设计 | 第17-18页 |
| ·刚体动力学分析 | 第18-21页 |
| ·动力学参数辨识 | 第21-23页 |
| ·动力学分析软件 | 第23-24页 |
| ·本文的研究目标与主要内容 | 第24-26页 |
| 第二章 并联机构动力学建模方法 | 第26-50页 |
| ·并联机构描述 | 第26-29页 |
| ·无公共约束并联机构定义 | 第26-27页 |
| ·并联机构的拓扑描述方法 | 第27-28页 |
| ·位姿描述 | 第28-29页 |
| ·运动学逆解 | 第29页 |
| ·支链单元动力学模型 | 第29-39页 |
| ·支链运动学分析 | 第29-32页 |
| ·支链运动关系描述 | 第29-31页 |
| ·运动学正解和逆解 | 第31-32页 |
| ·支链动力学模型的一般形式 | 第32-35页 |
| ·支链分析实例 | 第35-39页 |
| ·运动学分析 | 第35-37页 |
| ·动力学分析 | 第37-39页 |
| ·并联机构动力学模型 | 第39-44页 |
| ·并联机构动力学模型的一般形式 | 第39-41页 |
| ·动力学逆解模型 | 第41-42页 |
| ·动力学正解模型 | 第42页 |
| ·建模方法的特点 | 第42-44页 |
| ·平面并联机构动力学模型 | 第44-47页 |
| ·机构描述 | 第44-46页 |
| ·平面支链单元动力学模型 | 第46页 |
| ·平面并联机构动力学模型 | 第46-47页 |
| ·并联机构动力学性能指标 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-50页 |
| 第三章 并联机构动力学辨识模型 | 第50-62页 |
| ·并联机构基本动力学参数与辨识方法 | 第50-52页 |
| ·并联机构基本动力学参数 | 第50-51页 |
| ·动力学参数辨识方法 | 第51-52页 |
| ·支链单元动力学参数辨识模型 | 第52-55页 |
| ·并联机构动力学参数辨识模型 | 第55-59页 |
| ·动力学参数辨识模型 | 第55-57页 |
| ·参数辨识模型的计算方法 | 第57-58页 |
| ·辨识轨迹选择 | 第58-59页 |
| ·并联机构载荷辨识模型 | 第59-60页 |
| ·静态载荷辨识模型 | 第59-60页 |
| ·动态载荷辨识模型 | 第60页 |
| ·本章小结 | 第60-62页 |
| 第四章 并联机构动力学分析平台总体设计 | 第62-74页 |
| ·系统需求分析与功能结构 | 第62-65页 |
| ·系统需求分析 | 第62-63页 |
| ·系统功能结构 | 第63-65页 |
| ·并联机构动力学数据描述方法 | 第65-71页 |
| ·数据描述方法比较 | 第65-67页 |
| ·前处理接口设计 | 第67-69页 |
| ·动力学前处理数据模型 | 第67-68页 |
| ·动力学模型描述 | 第68-69页 |
| ·动力学分析任务描述 | 第69页 |
| ·后处理接口设计 | 第69-71页 |
| ·并联机构动力学对象模型 | 第71-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 第五章 并联机构动力学分析实例 | 第74-109页 |
| ·(3-PUS)-(1-PU)空间并联机构 | 第74-82页 |
| ·机构描述 | 第74-76页 |
| ·运动学分析 | 第76-79页 |
| ·位置分析 | 第76-78页 |
| ·速度分析 | 第78页 |
| ·加速度分析 | 第78-79页 |
| ·动力学分析 | 第79-82页 |
| ·3-PAPS 空间并联机构 | 第82-87页 |
| ·机构描述 | 第82-83页 |
| ·运动学分析 | 第83-85页 |
| ·位置分析 | 第83-84页 |
| ·速度分析 | 第84页 |
| ·加速度分析 | 第84-85页 |
| ·动力学分析 | 第85-87页 |
| ·(1-PRR)-(1-P(RPR-RR))平面并联机构 | 第87-96页 |
| ·机构描述 | 第87-88页 |
| ·运动学分析 | 第88-92页 |
| ·位置分析 | 第88-90页 |
| ·速度分析 | 第90-91页 |
| ·加速度分析 | 第91-92页 |
| ·动力学分析 | 第92-96页 |
| ·(1-PRR)-(1-PPA)平面并联机构 | 第96-102页 |
| ·机构描述 | 第96-97页 |
| ·运动学分析 | 第97-100页 |
| ·位置分析 | 第97-98页 |
| ·速度分析 | 第98-99页 |
| ·加速度分析 | 第99-100页 |
| ·动力学分析 | 第100-102页 |
| ·数值实例与验证 | 第102-107页 |
| ·XNZD755 虚拟样机模型 | 第102页 |
| ·正动力学分析结果 | 第102-104页 |
| ·逆动力学分析结果 | 第104-106页 |
| ·加配重的驱动力分析 | 第106-107页 |
| ·动力学参数辨识模型验证 | 第107页 |
| ·本章小结 | 第107-109页 |
| 第六章 结论与展望 | 第109-112页 |
| 参考文献 | 第112-121页 |
| 致谢及声明 | 第121-122页 |
| 附录 基于 XML 的并联机构动力学数据描述规则 | 第122-125页 |
| 个人简历、在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第125-126页 |