| 摘要 | 第1-3页 |
| Abstract | 第3-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-13页 |
| ·绳牵引机构研究概况 | 第8-11页 |
| ·绳牵引串联机构 | 第8-9页 |
| ·绳牵引并联机构 | 第9-10页 |
| ·绳牵引并联机构的分类 | 第10页 |
| ·绳牵引并联机构研究概况 | 第10-11页 |
| ·本文的主要工作 | 第11-13页 |
| 第二章 绳牵引并联机构的设计及运动学分析 | 第13-23页 |
| ·两自由度绳牵引并联机构的设计 | 第13-14页 |
| ·运动学模型 | 第14-22页 |
| ·简介 | 第14-15页 |
| ·假设条件 | 第15页 |
| ·模型推导 | 第15-16页 |
| ·运动学 | 第16-19页 |
| ·计算实例 | 第19-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 静力学模型的求解与优化 | 第23-54页 |
| ·绳牵引并联机构的静力学模型 | 第23-25页 |
| ·以前方法的不足 | 第25-26页 |
| ·两自由度绳牵引并联机构的静力学分析 | 第26-29页 |
| ·两自由度绳牵引机构静力学模型 | 第26-27页 |
| ·特解的计算 | 第27-28页 |
| ·通解的计算 | 第28-29页 |
| ·实例仿真 | 第29-32页 |
| ·多自由度绳牵引机构绳静力学模型的求解和优化方法一 | 第32-33页 |
| ·通解的计算 | 第32页 |
| ·特解的计算 | 第32-33页 |
| ·多自由度绳牵引机构静力学模型的求解和优化方法二 | 第33页 |
| ·线性规划 | 第33-40页 |
| ·简介 | 第33-34页 |
| ·线性规划的模型 | 第34-35页 |
| ·有关解的概念 | 第35-37页 |
| ·单纯形法的求解步骤 | 第37-38页 |
| ·单纯形法的矩阵描述 | 第38-39页 |
| ·用矩阵描述的单纯形法计算步骤中的各项准则 | 第39-40页 |
| ·静力学求解实例 | 第40-53页 |
| ·计算实例(1) | 第41-46页 |
| ·计算实例(2) | 第46-50页 |
| ·计算实例(3) | 第50-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第四章 动力学分析与控制 | 第54-64页 |
| ·两自由度绳牵引机构的动力学模型 | 第54-57页 |
| ·假设条件 | 第54页 |
| ·两自由度绳牵引机构模型的简化 | 第54-55页 |
| ·末端执行器的动力学模型 | 第55页 |
| ·驱动器的动力学方程 | 第55-56页 |
| ·系统的静力学模型 | 第56-57页 |
| ·系统的动力学方程 | 第57页 |
| ·控制系统设计 | 第57-59页 |
| ·系统仿真 | 第59-63页 |
| ·Simulink仿真环境 | 第59-60页 |
| ·Simulink下的仿真模型 | 第60页 |
| ·仿真实例 | 第60-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 总结 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-71页 |