舰载起重机转载控制及仿真
| 第1章 绪论 | 第1-18页 |
| ·课题的背景与意义 | 第9-10页 |
| ·课题的背景 | 第9页 |
| ·课题的目的和意义 | 第9-10页 |
| ·国内外的研究概况 | 第10-13页 |
| ·海上转载装置研究状况 | 第10-11页 |
| ·舰载起重机的研究状况 | 第11-13页 |
| ·舰载起重机控制规律研究 | 第13-17页 |
| ·现代控制理论的应用 | 第13-16页 |
| ·模糊控制理论的应用 | 第16-17页 |
| ·本文的主要工作 | 第17-18页 |
| 第2章 舰载起重机动力学建模 | 第18-34页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·数学基础 | 第18-20页 |
| ·基于拉格朗日方程的动力学算法 | 第20-23页 |
| ·拉格朗日方程 | 第20-21页 |
| ·动力学算法 | 第21-23页 |
| ·舰载起重机动力学建模 | 第23-28页 |
| ·基础坐标系和动坐标系的建立 | 第23-24页 |
| ·齐次变换矩阵计算 | 第24-25页 |
| ·雅克比矩阵及动力学方程计算 | 第25-28页 |
| ·液压驱动系统建模 | 第28-33页 |
| ·单出杆液压油缸动力学建模 | 第28-32页 |
| ·舰载起重机综合动力学模型 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 模糊控制设计方法 | 第34-52页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·模糊控制原理 | 第34-37页 |
| ·基本模糊控制器 | 第37-48页 |
| ·精确量的模糊化 | 第37-42页 |
| ·模糊推理 | 第42-47页 |
| ·模糊判决 | 第47-48页 |
| ·多变量模糊控制器 | 第48-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 舰载起重机控制理论研究 | 第52-64页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·轨迹规划简介 | 第52-53页 |
| ·机械臂控制理论及算法 | 第53-62页 |
| ·机械臂的分解运动控制 | 第53-59页 |
| ·非线性解耦反馈控制 | 第59-62页 |
| ·舰载起重机的轨迹跟踪模糊控制 | 第62-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 轨迹跟踪模糊控制仿真 | 第64-76页 |
| ·二自由度机械臂的数学模型 | 第64-67页 |
| ·反馈线性化 | 第67-69页 |
| ·模糊控制器设计 | 第69-72页 |
| ·仿真结果分析 | 第72-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 结论 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82页 |
