| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-11页 |
| 1．1 国内外研究发展现状 | 第7-9页 |
| 1．2 课题研究的科学意义与应用前景 | 第9-10页 |
| 1．3 本文的主要内容 | 第10-11页 |
| 第二章 仿人机器人机构介绍与力信息反馈系统设计 | 第11-20页 |
| 2．1 引言 | 第11页 |
| 2．2 仿人机器人平台介绍 | 第11-12页 |
| 2．3 力/力矩传感器系统介绍 | 第12-13页 |
| 2．4 力/力矩信息采集系统设计与实现 | 第13-16页 |
| 2．4．1 采集卡硬件的设计与实现 | 第14页 |
| 2．4．2 采集系统软件的设计与实现 | 第14-15页 |
| 2．4．3 控制系统实时性分析 | 第15-16页 |
| 2．5 传感器实验与分析 | 第16-19页 |
| 2．6 小结 | 第19-20页 |
| 第三章 仿人机器人姿态稳定性检测 | 第20-32页 |
| 3．1 引言 | 第20页 |
| 3．2 单脚支撑期稳定性检测 | 第20-22页 |
| 3．2．1 单脚支撑期FRI点检测 | 第21-22页 |
| 3．2．2 单脚支撑期稳定性判定 | 第22页 |
| 3．3 双脚支撑期稳定性检测 | 第22-27页 |
| 3．3．1 传感器坐标系与本体坐标系的坐标变换 | 第22-24页 |
| 3．3．2 平整地面FRI点检测 | 第24-25页 |
| 3．3．3 不平整地面FRI点检测 | 第25-27页 |
| 3．3．4 双脚支撑期稳定性判定 | 第27页 |
| 3．4 稳定检测的应用与实验分析 | 第27-31页 |
| 3．4．1 机器人支撑姿态的判断 | 第27-28页 |
| 3．4．2 稳定性检测的讨论 | 第28-29页 |
| 3．4．3 稳定性检测实验与分析 | 第29-31页 |
| 3．5 小结 | 第31-32页 |
| 第四章 仿人机器人直立姿态稳定控制算法研究 | 第32-44页 |
| 4．1 引言 | 第32页 |
| 4．2 基于力矩控制的直立姿态稳定控制算法设计 | 第32-38页 |
| 4．2．1 基于力矩控制的控制策略分析 | 第32-34页 |
| 4．2．2 基于力矩控制的控制器设计 | 第34-36页 |
| 4．2．3 控制系统的稳定性分析 | 第36-37页 |
| 4．2．4 不稳定地面上的稳定控制 | 第37-38页 |
| 4．3 直立姿态稳定控制算法的实现 | 第38-39页 |
| 4．4 直立姿态稳定控制仿真实验与分析 | 第39-42页 |
| 4．5 直立姿态稳定控制算法的应用 | 第42-43页 |
| 4．6 小结 | 第43-44页 |
| 第五章 仿人机器人未知地面行走实时规划与控制算法研究 | 第44-60页 |
| 5．1 引言 | 第44-45页 |
| 5．2 着地过程脚掌的姿态控制 | 第45-49页 |
| 5．2．1 脚掌姿态的柔顺控制策略 | 第45-46页 |
| 5．2．2 落脚过程控制 | 第46-48页 |
| 5．2．3 脚掌姿态控制仿真实验与分析 | 第48-49页 |
| 5．3 步态的实时规划与控制 | 第49-56页 |
| 5．3．1 基于稳定判据的实时步态规划算法分析 | 第49-50页 |
| 5．3．2 仿人机器人实时步态规划 | 第50-53页 |
| 5．3．3 行走过程稳定控制 | 第53-54页 |
| 5．3．4 姿态的计算与控制 | 第54-56页 |
| 5．4 未知地面行走控制与仿真实验 | 第56-59页 |
| 5．4．1 未知地面行走的控制流程 | 第56页 |
| 5．4．2 未知地面行走仿真试验 | 第56-58页 |
| 5．4．3 控制算法的应用分析 | 第58-59页 |
| 5．5 小结 | 第59-60页 |
| 第六章 仿人机器人跳跃运动控制问题研究 | 第60-66页 |
| 6．1 引言 | 第60页 |
| 6．2 仿人机器人跳跃运动姿态控制 | 第60-61页 |
| 6．3 跳跃运动几个问题的研究 | 第61-65页 |
| 6．3．1 跳起条件和起跳过程控制 | 第61-62页 |
| 6．3．2 着陆过程规划与控制 | 第62-64页 |
| 6．3．3 跳跃过程仿真实验与分析 | 第64-65页 |
| 6．3．4 进一步研究需要解决的几个问题 | 第65页 |
| 6．4 小结 | 第65-66页 |
| 第七章 总结与展望 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-71页 |