| 第一章 绪 论 | 第1-10页 |
| ·离线编程与图形仿真技术概况 | 第6-8页 |
| ·课题背景 | 第6页 |
| ·机器人离线编程的一般概述 | 第6-7页 |
| ·离线编程与图形仿真技术的意义与发展 | 第7页 |
| ·离线编程典型系统 | 第7-8页 |
| ·课题概况 | 第8-10页 |
| ·本论文主要的工作 | 第8页 |
| ·关键技术和难点 | 第8-10页 |
| 第二章 离线编程系统概况与分析 | 第10-19页 |
| ·焊接生产线概况 | 第10-11页 |
| ·课题方案设计 | 第11-12页 |
| ·OpenGL简介与应用 | 第12-19页 |
| ·MFC中使用OpenGL的方法 | 第12-15页 |
| ·离线编程系统中对于图形的操作和渲染技术的需求 | 第15页 |
| ·OpenGL在三维图形仿真中的应用 | 第15-18页 |
| ·离线编程和示教的运用 | 第18-19页 |
| 第三章 离线编程系统分层次设计 | 第19-34页 |
| ·离线编程系统简介 | 第19-22页 |
| ·离线编程系统模型层设计 | 第22-24页 |
| ·离线编程系统场景层设计 | 第24-28页 |
| ·离线编程系统示教层设计 | 第28-32页 |
| ·离线编程系统辅助模块分析 | 第32-34页 |
| ·机器人正逆解算法(略) | 第32页 |
| ·机器人路径插补算法(略) | 第32页 |
| ·其他辅助部分的设计 | 第32-34页 |
| 第四章 软件中关键技术使用与分析 | 第34-53页 |
| ·面向对象的程序设计方法在仿真系统中的应用 | 第34-36页 |
| ·面向对象设计方法的设计准则和局限性 | 第34-35页 |
| ·面向对象的机器人离线编程系统设计结构 | 第35页 |
| ·面向对象机器人离线编程系统结构 | 第35-36页 |
| ·仿真系统和其他图形开发工具之间的接口 | 第36-37页 |
| ·通过仿真系统读取3ds文件 | 第36-37页 |
| ·通过仿真系统读取3dExploration文件 | 第37页 |
| ·机器人模型构件及在仿真系统中的模块化实现 | 第37-39页 |
| ·机器人模型构造方式 | 第37-38页 |
| ·机器人模型在系统中的模块化实现以及对于不同机器人的适应性 | 第38-39页 |
| ·离线编程系统中的关键数据结构和保存方法介绍 | 第39-44页 |
| ·存放文件和内部数据结构的互换 | 第39-40页 |
| ·关键数据结构介绍 | 第40-41页 |
| ·template的使用 | 第41页 |
| ·机器人位置信息的数据结构 | 第41-44页 |
| ·离线编程系统中的文件组织方式 | 第44-47页 |
| ·关于场景中通过鼠标选取物体的方法介绍 | 第47-49页 |
| ·场景中的模型的标号设置 | 第47页 |
| ·场景中的模型的物体识别 | 第47-49页 |
| ·机器人离线编程系统的程序界面及程序数据同步 | 第49-53页 |
| ·仿真系统的程序界面 | 第49-50页 |
| ·仿真系统的内部数据同步 | 第50-53页 |
| 第五章 总结和展望 | 第53-55页 |
| ·工作总结 | 第53页 |
| ·下一步工作展望 | 第53-55页 |
| 致 谢 | 第55-56页 |
| 作者在学期间发表的论文清单 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-58页 |