面向激光加工的六轴机器人离线编程研究
| 中文摘要 | 第1-4页 |
| 英文摘要 | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-16页 |
| ·引言 | 第7-9页 |
| ·机器人离线编程技术概述 | 第9-12页 |
| ·机器人离线编程技术 | 第9-10页 |
| ·机器人离线编程概况 | 第10-12页 |
| ·机器人离线编程技术在激光加工领域的研究现状 | 第12-15页 |
| ·机器人YAG激光加工系统 | 第12-14页 |
| ·机器人离线编程技术在激光加工中的应用 | 第14-15页 |
| ·本文主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第二章 机器人运动学基础 | 第16-24页 |
| ·机器人示教编程与离线编程概述 | 第16页 |
| ·机器人示教编程与离线编程的特点 | 第16-17页 |
| ·机器人的位姿几何原理 | 第17-19页 |
| ·机器人运动学 | 第19-24页 |
| ·机器人运动学正解 | 第19-21页 |
| ·机器人运动学逆解 | 第21-24页 |
| 第三章 激光加工轨迹数据提取的原理和方法 | 第24-38页 |
| ·ObjectARX编程初步及VC++环境配置 | 第25-28页 |
| ·CAD基本图形激光加工轨迹数据的获取 | 第28-34页 |
| ·对象选择集的生成 | 第34-36页 |
| ·坐标系转换 | 第36-38页 |
| 第四章 激光加工六轴机器人离线编程的实现 | 第38-60页 |
| ·机器人语言和自动生成可执行jbi文件 | 第38-47页 |
| ·机器人程序设计语言 | 第38-39页 |
| ·机器人的坐标系 | 第39-41页 |
| ·机器人控制器与外围设备之间的通信 | 第41-43页 |
| ·机器人可执行jbi文件格式 | 第43-47页 |
| ·机器人离线编程的实现与完善 | 第47-55页 |
| ·机器人离线编程系统的特点及操作 | 第55-57页 |
| ·系统特点 | 第55-56页 |
| ·程序操作步骤 | 第56-57页 |
| ·机器人离线编程系统的激光加工实例 | 第57-60页 |
| 第五章 结论和展望 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 附录1 小齿轮的机器手可执行文件JBI实例 | 第64-70页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
