| 摘要（中英文对照） | 第1-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1．1 论文的依据及目的、意义 | 第9页 |
| 1．2 课题国内外研究动态及水平 | 第9-14页 |
| 1．2．1 模糊控制国内外研究动态及水平 | 第9-12页 |
| 1．2．2 船舶操纵国内外研究动态及水平 | 第12-14页 |
| 1．3 论文主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 模糊自适应控制理论基础 | 第16-23页 |
| 2．1 模糊自适应控制概述 | 第16-17页 |
| 2．2 几种模糊自适应控制方案 | 第17-22页 |
| 2．2．1 自组织模糊控制 | 第17-18页 |
| 2．2．2 模型参考模糊自适应控制 | 第18-19页 |
| 2．2．3 自校正模糊控制 | 第19-20页 |
| 2．2．4 基于神经网络的自适应模糊控制 | 第20-21页 |
| 2．2．5 自学习模糊控制 | 第21-22页 |
| 2．3 本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 船舶操纵运动的数学模型及操舵控制系统 | 第23-31页 |
| 3．1 船舶操纵运动的线性数学模型 | 第23-25页 |
| 3．2 船舶操纵运动的非线性数学模型 | 第25-27页 |
| 3．2．1 Abkowitz非线性数学模型 | 第26页 |
| 3．2．2 Bech和Smitt提供的非线性模型 | 第26-27页 |
| 3．3 模糊自适应控制操舵系统 | 第27-30页 |
| 3．3．1 模糊控制操舵系统 | 第27-28页 |
| 3．3．2 模型参考模糊自适应控制操舵系统 | 第28-29页 |
| 3．3．3 模糊自学习控制操舵系统 | 第29-30页 |
| 3．4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第4章 船舶操纵的模糊自适应控制系统仿真研究 | 第31-65页 |
| 4．1 仿真软件简介 | 第31-41页 |
| 4．1．1 Matlab及其工具箱简介 | 第31-38页 |
| 4．1．2 C++Builder简介 | 第38页 |
| 4．1．3 利用API实现 C/C++与MATLAB语言的混合编程 | 第38-41页 |
| 4．2 船舶操纵的模糊控制系统 | 第41-42页 |
| 4．2．1 船舶操纵运动的模糊控制器的设计 | 第41-42页 |
| 4．2．2 模糊控制自动操舵系统 | 第42页 |
| 4．2．3 船舶模糊控制系统的仿真 | 第42页 |
| 4．3 船舶操纵的模型参考模糊自适应控制 | 第42-57页 |
| 4．3．1 模型参考模糊自适应控制算法 | 第42-43页 |
| 4．3．2 基于线性模型的模型参考模糊自适应控制系统 | 第43-50页 |
| 4．3．3 基于非线性模型的模型参考模糊自适应控制系统 | 第50-56页 |
| 4．3．4 仿真实验及分析 | 第56-57页 |
| 4．4 船舶操纵的模糊自学习控制 | 第57-64页 |
| 4．4．1 自学习机理 | 第57-58页 |
| 4．4．2 模糊自学习控制器的设计 | 第58-60页 |
| 4．4．3 仿真实验及分析 | 第60-64页 |
| 4．5 本章小结 | 第64-65页 |
| 第5章 船舶操纵模糊控制器的单片机实现 | 第65-75页 |
| 5．1 模糊芯片及其开发软件 | 第65页 |
| 5．2 模糊控制器的单片机实现方式 | 第65-70页 |
| 5．2．1 强度转移法的基本原理 | 第66页 |
| 5．2．2 强度转移法的单片机实现 | 第66-70页 |
| 5．3 船舶操纵模糊控制器的单片机实现 | 第70-74页 |
| 5．3．1 模糊化 | 第70-71页 |
| 5．3．2 模糊推理 | 第71-72页 |
| 5．3．3 反模糊化 | 第72-74页 |
| 5．4 本章小结 | 第74-75页 |
| 第6章 全文总结 | 第75-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
| 附录 | 第81页 |
