冗余度机器人的轨迹规划与障碍物回避的实时控制
| <中文摘要> | 第1页 |
| <关键词> | 第2-3页 |
| <英文摘要> | 第3页 |
| <英文关键词> | 第3-6页 |
| 第一章 绪论 | 第6-14页 |
| 1．1我国机器人发展现状 | 第6-7页 |
| 1．2 本课题的研究方向 | 第7-10页 |
| 1．3研究工作内容及总体思路 | 第10-14页 |
| 第二章 冗余度机器人操作机的障碍物回避 | 第14-18页 |
| 2．l冗余度机器人操作机 | 第14-15页 |
| 2．2冗余度机器人操作机的障碍物回避控制中的问题 | 第15-18页 |
| 第三章 前瞻／后顾控制系统概述 | 第18-39页 |
| 3．1前瞻控制系统 | 第18-29页 |
| 3．2前瞻／后顾控制系统 | 第29-38页 |
| 3．3小结 | 第38-39页 |
| 第四章 轨迹规划模块 | 第39-46页 |
| 4．1无碰撞路径规划知识基础 | 第40页 |
| 4. 2罚函数法 | 第40-41页 |
| 4．3采用罚函数法的轨迹规划 | 第41-46页 |
| 第五章 控制模块 | 第46-50页 |
| 5．1操作臂控制的基础 | 第46-47页 |
| 5．2前瞻控制系统 | 第47-49页 |
| 5．3前瞻／后顾控制系统 | 第49-50页 |
| 第六章 控制对象 | 第50-55页 |
| 6．1控制对象 | 第50页 |
| 6．2控制对象的动力学 | 第50-52页 |
| 6．3 冲突度的定义 | 第52-53页 |
| 6．4仿真中伺服系统及动力学的处理 | 第53-55页 |
| 第七章 总结 | 第55-57页 |
| <引文> | 第57-59页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60页 |
