| 中文摘要 | 第1-4页 |
| 英文摘要 | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-14页 |
| 1．1 计算机视觉产生的物质和理论基础 | 第7页 |
| 1．2 计算机视觉中几何不变性理论的发展和回顾 | 第7-11页 |
| 1．3 本文的主要研究成果和结构安排 | 第11-14页 |
| 第二章 理论基础 | 第14-22页 |
| 2．1 齐次坐标和投影空间 | 第14-16页 |
| 2．1．1 齐次坐标 | 第14-15页 |
| 2．1．2 投影空间 | 第15-16页 |
| 2．1．3 投影变换 | 第16页 |
| 2．2 相机模型及相机校正 | 第16-18页 |
| 2．2．1 相机的透视投影模型—针孔模型 | 第16-17页 |
| 2．2．2 相机校正 | 第17-18页 |
| 2．3 本文所涉及的几个透视投影不变量 | 第18-19页 |
| 2．4 序列图象间的几何约束关系 | 第19-22页 |
| 2．4．1 对极几何关系（Epipolar Geometry） | 第19-20页 |
| 2．4．2 三线性约束关系（Trilinear Constriant） | 第20-22页 |
| 第三章 对极几何的估计 | 第22-42页 |
| 3．1 算法的回顾 | 第22页 |
| 3．2 改进8点算法 | 第22-25页 |
| 3．2．1 原始8点算法 | 第23-24页 |
| 3．2．2 改进8点算法 | 第24-25页 |
| 3．3 迭代算法 | 第25-27页 |
| 3．3．1 判定准则 | 第25-26页 |
| 3．3．2 迭代算法 | 第26-27页 |
| 3．4 6点综合算法 | 第27-30页 |
| 3．4．1 新约束的引出 | 第28-29页 |
| 3．4．2 参数α和β的几何意义 | 第29页 |
| 3．4．3 对极点的估计 | 第29-30页 |
| 3．4．4 F阵的估计 | 第30页 |
| 3．5 去冗余算法 | 第30-35页 |
| 3．5．1 共线点冗余性 | 第31-33页 |
| 3．5．2 共面点冗余性 | 第33-34页 |
| 3．5．3 去冗余算法 | 第34-35页 |
| 3．6 几种算法的实验结果和比较 | 第35-42页 |
| 3．6．1 6点综合算法 | 第35-38页 |
| 3．6．2 去冗余算法 | 第38-40页 |
| 3．6．3 几种算法的比较 | 第40-42页 |
| 第四章 三线性关系及其估计 | 第42-55页 |
| 4．1 三线性关系的推导 | 第42-48页 |
| 4．1．1 基于三维重建的推导 | 第42-44页 |
| 4．1．2 三焦距张量 | 第44-45页 |
| 4．1．3 基于代数的构造 | 第45-48页 |
| 4．2 基于SVD的直接算法 | 第48-49页 |
| 4．3 基于投影矩阵的间接算法 | 第49-50页 |
| 4．4 随机抽样算法 | 第50-51页 |
| 4．5 基于基础矩阵的间接算法 | 第51-52页 |
| 4．6 实验结果及比较 | 第52-55页 |
| 第五章 几何约束在图象匹配中的应用 | 第55-65页 |
| 5．1 互相关技术 | 第55-57页 |
| 5．2 基于对极几何的特征匹配 | 第57-58页 |
| 5．3 基于对极几何的稠密匹配 | 第58-60页 |
| 5．4 基于DT剖分的稠密匹配 | 第60-63页 |
| 5．5 匹配算法的总结 | 第63-65页 |
| 第六章 几何约束在三线重建中的应用 | 第65-81页 |
| 6．1 基于基础矩阵的三维重建 | 第65-67页 |
| 6．2 基于双代数的三维重建 | 第67-75页 |
| 6．2．1 Carlsson的理论 | 第68-71页 |
| 6．2．2 不变量的修正和推导 | 第71-72页 |
| 6．2．3 利用双代数实现物体投影重建的方法 | 第72-75页 |
| 6．3 三维重建的一些实验结果 | 第75-81页 |
| 6．3．1 基于基础矩阵的三维重建 | 第75-78页 |
| 6．3．2 基于双代数的三维重建 | 第78-79页 |
| 6．3．3 三维重建方法的比较 | 第79-81页 |
| 第七章 几何约束在图象合成中的应用 | 第81-87页 |
| 7．1 基于稠密匹配的象素转移图象合成 | 第81-83页 |
| 7．2 基于平面网格剖分的象素转移图象合成 | 第83-87页 |
| 结束语 | 第87-89页 |
| 致 谢 | 第89-90页 |
| 攻博期间发表主要论文 | 第90-92页 |
| 参考文献 | 第92-101页 |