多功能爬楼梯装置的研究及控制系统的设计
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| ·课题的背景和意义 | 第8-9页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-12页 |
| ·需要研究的问题 | 第12-13页 |
| ·本文研究内容与安排 | 第13-16页 |
| 2 多功能爬楼梯装置总体设计 | 第16-24页 |
| ·概述 | 第16页 |
| ·多功能爬楼梯装置机械结构设计 | 第16-20页 |
| ·爬楼结构设计 | 第17-20页 |
| ·平地运行结构设计 | 第20页 |
| ·多功能爬楼梯装置执行电机选择 | 第20-23页 |
| ·技术指标 | 第20-21页 |
| ·电机选型 | 第21页 |
| ·电机功率计算 | 第21-23页 |
| ·电池选择 | 第23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 3 多功能爬楼梯装置控制系统设计 | 第24-34页 |
| ·无刷直流电机控制原理 | 第24-27页 |
| ·驱动原理 | 第25-27页 |
| ·调速原理 | 第27页 |
| ·功率器件选择 | 第27-28页 |
| ·信号检测装置设计与选择 | 第28-30页 |
| ·转子位置检测装置 | 第28-29页 |
| ·速度检测装置 | 第29-30页 |
| ·电流检测装置 | 第30页 |
| ·控制器的选择 | 第30-31页 |
| ·控制方案选择 | 第31-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 4 无刷直流电机驱动器硬件设计 | 第34-48页 |
| ·硬件总体设计 | 第34-35页 |
| ·PWM产生电路 | 第35-37页 |
| ·软件换相PWM产生电路 | 第35页 |
| ·硬件换相PWM产生电路 | 第35-36页 |
| ·PWM互锁保护电路 | 第36-37页 |
| ·IPM功率驱动电路 | 第37-43页 |
| ·PS21564内部功能框图 | 第37-38页 |
| ·驱动电路原理 | 第38-43页 |
| ·IPM使用注意事项 | 第43页 |
| ·信号检测电路 | 第43-45页 |
| ·转子位置信号检测电路 | 第43-44页 |
| ·电流信号检测电路 | 第44页 |
| ·速度信号检测电路 | 第44-45页 |
| ·保护电路 | 第45-47页 |
| ·过流保护电路 | 第45-46页 |
| ·过压、欠压保护电路 | 第46-47页 |
| ·保护信号逻辑处理 | 第47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 5 无刷直流电机驱动器软件设计 | 第48-62页 |
| ·DSP资源分配 | 第48-49页 |
| ·程序总体设计 | 第49-51页 |
| ·主程序设计 | 第49-50页 |
| ·中断服务程序设计 | 第50-51页 |
| ·各功能子模块设计 | 第51-60页 |
| ·PWM控制模块 | 第52-53页 |
| ·A/D采样模块 | 第53-54页 |
| ·转子位置检测与换相控制模块 | 第54-55页 |
| ·测速模块 | 第55-58页 |
| ·控制算法模块 | 第58-60页 |
| ·本章小结 | 第60-62页 |
| 6 实验与分析 | 第62-66页 |
| ·装置模型 | 第62页 |
| ·实验结果 | 第62-65页 |
| ·开环实验 | 第62-63页 |
| ·空载闭环调速实验 | 第63-64页 |
| ·负载闭环调速实验 | 第64-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 总结与展望 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 附录 | 第74页 |
