| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-23页 |
| ·仿生学 | 第13-15页 |
| ·仿生学的历史及研究内容 | 第13-14页 |
| ·仿生学的研究方法 | 第14-15页 |
| ·仿生学的研究意义 | 第15页 |
| ·本文的研究背景 | 第15-18页 |
| ·全空间无障碍运动的动物足掌结构 | 第16页 |
| ·壁虎脚掌的微观结构及吸附机理 | 第16-18页 |
| ·仿壁虎刚毛阵列的制造技术及国内外研究进展 | 第18-22页 |
| ·几种可能用来制造仿壁虎刚毛阵列的微纳米制造技术 | 第18-20页 |
| ·国内外的研究进展 | 第20-22页 |
| ·本文的主要研究工作 | 第22-23页 |
| 第二章 壁虎刚毛阵列拉开力的数值模拟 | 第23-35页 |
| ·JKR 理论简介 | 第23-25页 |
| ·JKR 理论的前身Hertz 接触理论 | 第23-24页 |
| ·DMT 理论 | 第24页 |
| ·JKR 理论 | 第24-25页 |
| ·DMT 和JKR 理论的统一 | 第25页 |
| ·单根刚毛的力学分析 | 第25-28页 |
| ·刚毛倾斜角对刚毛阵列适应性的影响 | 第26-27页 |
| ·单根刚毛的力特性 | 第27-28页 |
| ·斜角度壁虎刚毛阵列的力学分析 | 第28-31页 |
| ·斜角度壁虎刚毛阵列沿z 向脱附过程的分析 | 第29-31页 |
| ·刚毛倾斜角对刚毛阵列沿刚毛轴向脱附过程拉开力的影响 | 第31页 |
| ·数值模拟结果及讨论 | 第31-34页 |
| ·壁虎刚毛阵列脱附过程中力的数值模拟及讨论 | 第31-33页 |
| ·刚毛倾斜角度对沿刚毛轴向脱附过程拉开力影响的数值模拟及讨论 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 仿壁虎刚毛阵列的设计及制备 | 第35-48页 |
| ·仿壁虎刚毛阵列结构设计的理论分析 | 第35-39页 |
| ·刚毛长度和半径关系的分析 | 第35-37页 |
| ·刚毛间距的分析 | 第37-39页 |
| ·仿壁虎刚毛阵列及硅片模具的尺寸选取 | 第39-41页 |
| ·仿壁虎刚毛阵列尺寸和硅片微孔阵列尺寸的选取 | 第39-40页 |
| ·硅片微孔阵列的制作 | 第40-41页 |
| ·仿壁虎刚毛阵列的制造 | 第41-47页 |
| ·实验材料及仪器 | 第41页 |
| ·真空浇铸法浇铸仿壁虎刚毛阵列 | 第41-42页 |
| ·化学腐蚀法脱模刚毛阵列 | 第42-43页 |
| ·制造仿壁虎刚毛阵列的工艺过程 | 第43-44页 |
| ·结果与分析 | 第44-46页 |
| ·实验与理论的对照 | 第46页 |
| ·实验中存在的问题 | 第46-47页 |
| ·本章小节 | 第47-48页 |
| 第四章 聚氨酯/硅橡胶共聚体材料的制备及力学性能测试 | 第48-65页 |
| ·聚氨酯/硅橡胶共聚体材料的合成 | 第48-54页 |
| ·聚氨酯材料的合成法简介 | 第48-50页 |
| ·聚氨酯/硅橡胶共聚体材料的合成 | 第50-52页 |
| ·聚氨酯/硅橡胶共聚体材料的合成工艺 | 第52-53页 |
| ·聚氨酯预聚体中自由异氰酸根离子含量的滴定实验简介 | 第53-54页 |
| ·聚氨酯/硅橡胶共聚体材料弹性模量的测试 | 第54-57页 |
| ·实验装置 | 第54页 |
| ·测量误差的控制 | 第54-55页 |
| ·测试结果与分析 | 第55-57页 |
| ·聚氨酯/硅橡胶共聚体材料粘着力的测试 | 第57-62页 |
| ·传感器的标定 | 第57-59页 |
| ·粘着力测试实验装置 | 第59-60页 |
| ·粘着力测试实验 | 第60页 |
| ·结果与讨论 | 第60-62页 |
| ·C试样粘附状态下切向力的测试 | 第62-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第五章 仿壁虎机器人脚掌的设计 | 第65-70页 |
| ·仿生学基础 | 第65-66页 |
| ·仿壁虎机器人脚掌的结构设计 | 第66-68页 |
| ·脚掌的模具设计 | 第68-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第六章 总结和展望 | 第70-72页 |
| ·本文的主要工作和结论 | 第70页 |
| ·今后的工作展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 在学期间的研究成果 | 第76页 |
