| 摘要 | 第1-8页 |
| ABSTRACT | 第8-10页 |
| 目录 | 第10-14页 |
| 第1章 前言 | 第14-23页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·国内外研究状况 | 第14-19页 |
| ·超小型无人旋翼机飞行控制系统的特点和关键技术 | 第19-21页 |
| ·本课题研究的意义及内容 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第2章 超小型无人旋翼机结构模态分析与调整 | 第23-41页 |
| ·前言 | 第23页 |
| ·超小型无人旋翼机模态分析计算 | 第23-33页 |
| ·CATIA实体模型建立、计算模型简化、有限元分析结果 | 第23-26页 |
| ·CATIA有限元分析计算结果 | 第26-33页 |
| ·超小型无人旋翼机的实验模态分析 | 第33-38页 |
| ·实验模态分析的系统结构 | 第33-34页 |
| ·模态分析实验的数据结果 | 第34-38页 |
| ·结构动力调整 | 第38-40页 |
| ·结论 | 第40-41页 |
| 第3章 超小型无人旋翼机运动学模型建立及稳定飞行的平衡力求解 | 第41-61页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·无人旋翼机上的外力与操纵机构分析 | 第41-47页 |
| ·旋翼飞行器操纵机构的力学分析 | 第43-45页 |
| ·Bell-Hiller翼动力学分析 | 第45-47页 |
| ·超小型无人旋翼机的运动方程 | 第47-53页 |
| ·全量方程的建立 | 第47-49页 |
| ·全量方程的线性化 | 第49-53页 |
| ·超小型无人旋翼机稳定飞行的平衡方程及力的求解 | 第53-60页 |
| ·悬停飞行的平衡方程 | 第53-55页 |
| ·匀速前飞状态的平衡方程 | 第55-57页 |
| ·超小型无人旋翼机的数据采集及处理 | 第57-59页 |
| ·超小型无人旋翼机平衡状态的力求解 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第4章 超小型无人旋翼机操纵响应的系统辩识建模 | 第61-86页 |
| ·引言 | 第61页 |
| ·超小型无人旋翼机操纵响应的ARX参数模型 | 第61-67页 |
| ·超小型无人旋翼机对纵向操纵的响应 | 第61-63页 |
| ·超小型无人旋翼机对横向操纵的响应 | 第63-64页 |
| ·超小型无人旋翼机对航向操纵的响应 | 第64-66页 |
| ·超小型无人旋翼机对总距操纵的响应 | 第66页 |
| ·ARX参数模型 | 第66-67页 |
| ·操纵的响应传递函数与ARX模型的转换 | 第67页 |
| ·时变参数判据最小二乘法系统辨识 | 第67-76页 |
| ·最小二乘法(LS法)参数模型辨识 | 第67-70页 |
| ·广义最小二乘法 | 第70-73页 |
| ·时变风载荷修正判据及改进递推最小二乘法 | 第73-76页 |
| ·实验数据的采集及处理 | 第76-78页 |
| ·参数辨识的过程和结果 | 第78-85页 |
| ·横滚角辨识 | 第78-81页 |
| ·俯仰角辨识 | 第81-83页 |
| ·航向角辨识 | 第83-85页 |
| ·小结 | 第85-86页 |
| 第5章 超小型无人旋翼机的控制器设计 | 第86-97页 |
| ·引言 | 第86页 |
| ·模糊自适应整定PID控制 | 第86-94页 |
| ·基于遗传算法参数整定PID控制 | 第94-96页 |
| ·小结 | 第96-97页 |
| 第6章 超小型无人旋翼机导航控制和导航精度提高 | 第97-114页 |
| ·引言 | 第97页 |
| ·导航系统的组成结构 | 第97-98页 |
| ·GPS接收数据的处理和出错处理 | 第98-100页 |
| ·GPS数据处理 | 第98-99页 |
| ·GPS接收数据中断或出错的处理 | 第99-100页 |
| ·自主导航过程和算法 | 第100-107页 |
| ·导航坐标系、航路点、航线设立 | 第100-102页 |
| ·水平导航的算法 | 第102-106页 |
| ·垂直导航的算法 | 第106-107页 |
| ·Kalman滤波器的应用 | 第107-111页 |
| ·对GPS输出数据的卡尔曼滤波处理 | 第107-108页 |
| ·离散化Kalman滤波算法 | 第108-109页 |
| ·对电子罗盘和速率陀螺的卡尔曼滤波的处理 | 第109-111页 |
| ·差分GPS在超小型无人旋翼机上的应用 | 第111-113页 |
| ·小结 | 第113-114页 |
| 第7章 超小型无人旋翼机硬件和软件设计 | 第114-125页 |
| ·超小型无人旋翼机飞行控制系统的硬件结构 | 第114页 |
| ·机载控制系统的硬件结构 | 第114-119页 |
| ·姿态控制器设计 | 第115页 |
| ·姿态传感器信号处理和转速控制器 | 第115-116页 |
| ·切换电路设计 | 第116-117页 |
| ·导航控制模块 | 第117-119页 |
| ·地面控制系统的硬件结构 | 第119-120页 |
| ·GPRS数据传输系统 | 第119-120页 |
| ·机载控制器软件设计 | 第120-122页 |
| ·地面站的VB6.0控制界面 | 第122-124页 |
| ·本章小结 | 第124-125页 |
| 第8章 飞行试验与结果分析 | 第125-130页 |
| ·前言 | 第125页 |
| ·试飞设备 | 第125页 |
| ·悬停飞行试验 | 第125-127页 |
| ·航线飞行 | 第127-129页 |
| ·结论 | 第129-130页 |
| 附件:试飞日志 | 第130-134页 |
| 总结 | 第134-136页 |
| 参考文献 | 第136-142页 |
| 作者攻读博士学位期间学术成果 | 第142-143页 |
| 致谢 | 第143页 |