立体视觉里程计关键技术与应用研究
| 摘要 | 第1-3页 |
| Abstract | 第3-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-14页 |
| ·计算机视觉 | 第7-8页 |
| ·计算机视觉简介 | 第7页 |
| ·计算机视觉在导航与定位中的应用 | 第7-8页 |
| ·视觉里程计 | 第8-12页 |
| ·星球探测车 | 第8-10页 |
| ·视觉里程计的研究意义 | 第10-11页 |
| ·国内外相关研究情况 | 第11-12页 |
| ·本文的研究内容与特色 | 第12-14页 |
| 第二章 星球探测车中的立体视觉技术 | 第14-25页 |
| ·立体视觉简介 | 第14-19页 |
| ·景物成像模型 | 第14-16页 |
| ·立体视觉基本原理 | 第16-17页 |
| ·立体视觉中的极线几何 | 第17-19页 |
| ·立体匹配 | 第19-24页 |
| ·立体匹配方法概述 | 第19-20页 |
| ·区域匹配法 | 第20-22页 |
| ·三维场景重建 | 第22-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 立体视觉里程计算法研究 | 第25-47页 |
| ·单目视觉里程计 | 第25-26页 |
| ·立体视觉里程计系统框架 | 第26-27页 |
| ·特征提取与匹配 | 第27-34页 |
| ·SIFT特征提取与匹配 | 第28-30页 |
| ·Harris角点检测与特征匹配 | 第30-34页 |
| ·运动估计 | 第34-41页 |
| ·运动估计的数学模型 | 第34-36页 |
| ·运动估计问题的最大似然求解 | 第36-37页 |
| ·运动估计问题的最小二乘求解 | 第37-41页 |
| ·实验结果与分析 | 第41-46页 |
| ·实验平台简介 | 第41-43页 |
| ·砂石地环境的短距离实验 | 第43-45页 |
| ·一般室外环境的长距离实验 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 宽基线立体匹配 | 第47-56页 |
| ·宽基线立体匹配的意义 | 第47-48页 |
| ·宽基线立体匹配算法实现 | 第48-52页 |
| ·运动估计 | 第48页 |
| ·立体图像校正 | 第48-51页 |
| ·立体匹配 | 第51-52页 |
| ·实验结果与分析 | 第52-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 总结与展望 | 第56-58页 |
| 致谢 | 第58-59页 |
| 读研期间发表的论文 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-62页 |
