船舶航向非线性系统自抗扰控制器的仿真研究
| 摘要 | 第1-10页 |
| ABSTRACT | 第10-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-20页 |
| ·引言 | 第12-13页 |
| ·船舶航向控制技术的发展 | 第13-16页 |
| ·自抗扰控制器的发展 | 第16-18页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第18-20页 |
| 第二章 自抗扰控制器 | 第20-31页 |
| ·经典PID控制及其优缺点 | 第20-22页 |
| ·跟踪微分器 | 第22-25页 |
| ·跟踪微分器的一般理论 | 第22-23页 |
| ·二阶跟踪微分器的具体实现 | 第23-25页 |
| ·反馈线性化 | 第25页 |
| ·扩张状态观测器 | 第25-28页 |
| ·扩张状态观测器的基本原理 | 第26-27页 |
| ·二阶系统的扩张状态观测器 | 第27-28页 |
| ·非线性状态误差反馈 | 第28-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 船舶运动数学模型 | 第31-42页 |
| ·船舶操纵基本原理 | 第31-32页 |
| ·船舶操纵装置 | 第31-32页 |
| ·自动操舵 | 第32页 |
| ·船舶运动数学模型 | 第32-40页 |
| ·坐标系与运动学变量 | 第33-34页 |
| ·线性船舶操纵运动数学模型 | 第34-36页 |
| ·响应型船舶运动数学模型 | 第36-40页 |
| ·舵机模型 | 第40页 |
| ·船舶运动干扰的数学模型 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 船舶航向自抗扰控制器仿真研究 | 第42-66页 |
| ·船舶航向运动控制系统 | 第42-43页 |
| ·传统PID航向控制器的设计及参数优化 | 第43-46页 |
| ·传统PID航向控制器的设计 | 第43-45页 |
| ·基于NCD的PID航向控制器的优化 | 第45-46页 |
| ·船舶航向自抗扰控制器设计 | 第46-54页 |
| ·自抗扰控制器的算法实现 | 第48-53页 |
| ·船舶航向自抗扰控制器的参数整定方法 | 第53-54页 |
| ·仿真与分析 | 第54-64页 |
| ·标称模型时的控制仿真 | 第54-57页 |
| ·外界干扰作用下的控制仿真 | 第57-62页 |
| ·参数摄动时的控制仿真 | 第62-63页 |
| ·不同模型的控制仿真 | 第63-64页 |
| ·船舶航向自抗扰控制器的改进 | 第64-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第五章 结论与展望 | 第66-68页 |
| ·总结 | 第66页 |
| ·本文主要创新点 | 第66-67页 |
| ·课题展望 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第74-75页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第75页 |
