| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-26页 |
| ·引言 | 第13-14页 |
| ·并联机器人的研究和发展 | 第14页 |
| ·并联机器人在实际中的应用 | 第14-18页 |
| ·运动模拟器 | 第15页 |
| ·微操作机器人 | 第15-16页 |
| ·力传感器 | 第16页 |
| ·并联机床 | 第16-18页 |
| ·并联机器人特点 | 第18-19页 |
| ·并联机器人的机构学研究进展 | 第19-23页 |
| ·并联机器人的位置分析 | 第20-21页 |
| ·机器人工作空间分析 | 第21页 |
| ·机器人的速度、加速度求解及动力学模型 | 第21页 |
| ·机器人的运动轨迹规划及其方法 | 第21-23页 |
| ·运动学仿真 | 第23页 |
| ·课题研究意义和内容 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-26页 |
| 第2章 平面少自由度并联机器人机构理论 | 第26-34页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·少自由度并联机构理论研究成果 | 第26-27页 |
| ·少自由度机构的定义 | 第27页 |
| ·平面三自由度并联机器人的基本结构类型 | 第27-29页 |
| ·平面3 RRR 型并联机构无量纲尺寸分析 | 第29-30页 |
| ·平面二自由度并联机器人的分类 | 第30-32页 |
| ·弹性铰链在微操作并联机器人中的应用 | 第32-33页 |
| ·弹性铰链的优缺点 | 第32页 |
| ·弹性铰链的类型及其应用 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 一种3RRR 平面并联机构的运动分析 | 第34-42页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·平面3RRR 并联机构位置逆解 | 第34-36页 |
| ·平面3RRR 并联机构位置正解 | 第36-38页 |
| ·一阶综合影响系数矩阵 | 第38-39页 |
| ·支链的一阶影响系数矩阵 | 第38页 |
| ·一阶综合影响系数矩阵 | 第38-39页 |
| ·二阶综合影响系数矩阵 | 第39-41页 |
| ·支链的二阶影响系数矩阵 | 第39-40页 |
| ·二阶综合影响系数矩阵 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 一种平面3RRR 并联机器人机构运动的MATLAB 仿真 | 第42-50页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·MATLAB 仿真软件简介 | 第42-43页 |
| ·GUI 图形形式的操作界面设计 | 第43页 |
| ·操作面板使用说明 | 第43-44页 |
| ·位姿逆解仿真分析 | 第44-46页 |
| ·连续轨迹逆解仿真分析 | 第46-47页 |
| ·逆解仿真分析流程图 | 第47页 |
| ·轨迹输出点的灵活度 | 第47-49页 |
| ·速度和加速度仿真分析 | 第49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 一种平面二自由度5R 并联机器人机构的运动分析 | 第50-61页 |
| ·引言 | 第50-51页 |
| ·平面二自由度5R 并联机器人机构位姿正解分析 | 第51-53页 |
| ·平面二自由度5R 并联机器人机构位置逆解分析 | 第53-55页 |
| ·平面二自由度5R 并联机器人机构速度雅可比矩阵求解 | 第55-59页 |
| ·由支链机构速度雅可比矩阵构造速度雅可比矩阵 | 第55-58页 |
| ·用解析法构造机构速度雅可比矩阵 | 第58-59页 |
| ·并联机构运动学正问题的加速度关系式求解 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第6章 一种平面二自由度5R 并联机器人机构运动的MATLAB 仿真 | 第61-68页 |
| ·引言 | 第61页 |
| ·GUI 图形形式的操作界面设计 | 第61-62页 |
| ·操作面板使用说明 | 第62页 |
| ·位姿正解仿真分析 | 第62-64页 |
| ·位姿正解有解条件与主动输入运动参数的关系判断 | 第62-63页 |
| ·机构正运动学中的机构输入输出参数算例 | 第63-64页 |
| ·位姿逆解仿真分析 | 第64-65页 |
| ·位姿逆解中的输入输出参数算例 | 第64页 |
| ·连续轨迹逆解仿真分析 | 第64-65页 |
| ·位姿正解仿真分析流程图 | 第65-66页 |
| ·位姿逆解仿真分析流程图 | 第66-67页 |
| ·速度和加速度仿真分析 | 第67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第7章 总结与展望 | 第68-69页 |
| ·总结 | 第68页 |
| ·研究展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 攻读硕士期间发表的学术论文 | 第72页 |
