基于地磁测量的弹载滚转稳定平台控制系统设计
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-15页 |
| ·研究背景及意义 | 第8-9页 |
| ·图像制导的国内外发展状况 | 第9-10页 |
| ·稳定平台的国内外发展状况 | 第10-11页 |
| ·姿态探测技术 | 第11-12页 |
| ·伺服系统发展状况 | 第12-13页 |
| ·问题的提出 | 第13页 |
| ·本文主要研究内容及结构安排 | 第13-15页 |
| 2 稳定平台系统分析与设计 | 第15-28页 |
| ·稳定平台的稳定方式分析与设计 | 第15-16页 |
| ·稳定方式分析 | 第15-16页 |
| ·系统总体结构设计 | 第16页 |
| ·弹丸姿态测量原理 | 第16-22页 |
| ·地磁姿态测量方法 | 第16-17页 |
| ·地磁场概述 | 第17-19页 |
| ·常用坐标系的建立 | 第19页 |
| ·坐标转换 | 第19-21页 |
| ·滚转姿态解算算法 | 第21-22页 |
| ·处理器的选择 | 第22-23页 |
| ·处理器的性能要求 | 第22页 |
| ·DSP芯片介绍 | 第22-23页 |
| ·执行机构 | 第23-27页 |
| ·无刷直流电机的特点 | 第23-24页 |
| ·直流无刷电动机的数学模型 | 第24-25页 |
| ·角度反馈装置 | 第25-27页 |
| ·小结 | 第27-28页 |
| 3 控制系统设计与仿真 | 第28-38页 |
| ·数字PID及改进算法 | 第28-30页 |
| ·PID控制原理 | 第28-29页 |
| ·数字PID算法 | 第29-30页 |
| ·数字PID控制的改进算法 | 第30页 |
| ·PID控制器的参数整定 | 第30-32页 |
| ·PID控制器参数对系统性能的影响 | 第30-31页 |
| ·采样周期T的选择 | 第31页 |
| ·PID参数整定 | 第31-32页 |
| ·控制器的设计 | 第32-33页 |
| ·控制策略 | 第32-33页 |
| ·速度环设计 | 第33页 |
| ·位置环设计 | 第33页 |
| ·控制仿真 | 第33-37页 |
| ·仿真模型 | 第33-35页 |
| ·仿真结果 | 第35-37页 |
| ·小结 | 第37-38页 |
| 4 系统硬件电路设计 | 第38-53页 |
| ·硬件电路总体结构 | 第38-39页 |
| ·DSP设计 | 第39-41页 |
| ·时钟电路设计 | 第39页 |
| ·复位电路设计 | 第39-40页 |
| ·DSP电源电路 | 第40-41页 |
| ·姿态测量部分硬件设计 | 第41-46页 |
| ·磁阻传感器原理 | 第41-42页 |
| ·传感器接口电路 | 第42-43页 |
| ·置/复位电路 | 第43-44页 |
| ·信号调理电路 | 第44-45页 |
| ·A/D转换 | 第45-46页 |
| ·系统电源设计 | 第46-47页 |
| ·功率驱动部分设计 | 第47-50页 |
| ·事件管理器 EV | 第47-49页 |
| ·功率驱动主电路 | 第49-50页 |
| ·PWM信号隔离电路 | 第50页 |
| ·电磁兼容性设计 | 第50-52页 |
| ·小结 | 第52-53页 |
| 5 系统软件设计 | 第53-63页 |
| ·系统主程序 | 第53-55页 |
| ·系统初始化 | 第53页 |
| ·系统中断 | 第53-54页 |
| ·主控程序 | 第54-55页 |
| ·姿态测量模块 | 第55-59页 |
| ·信号采集 | 第55-56页 |
| ·数据处理 | 第56-58页 |
| ·电桥偏置补偿 | 第58-59页 |
| ·电机位置测量模块 | 第59-60页 |
| ·数字PID控制模块 | 第60-61页 |
| ·电机驱动模块 | 第61-62页 |
| ·换相信号检测 | 第61页 |
| ·PWM控制信号的产生与实现 | 第61-62页 |
| ·小结 | 第62-63页 |
| 6 系统试验 | 第63-70页 |
| ·地磁信号采集试验 | 第63-66页 |
| ·试验目的 | 第63页 |
| ·试验设备 | 第63页 |
| ·试验步骤 | 第63-64页 |
| ·试验结果分析 | 第64-66页 |
| ·电机控制试验 | 第66-68页 |
| ·试验目的 | 第66页 |
| ·试验过程 | 第66-67页 |
| ·试验结果 | 第67-68页 |
| ·影响稳定平台误差的主要因素分析 | 第68-69页 |
| ·小结 | 第69-70页 |
| 7 结束语 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
