| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-13页 |
| ·课题的提出 | 第11-12页 |
| ·课题的国内外研究现状 | 第12页 |
| ·课题的研究意义 | 第12-13页 |
| 第2章 CAN总线及上层协议CANopen的剖析 | 第13-31页 |
| ·CAN总线协议的分析 | 第13-19页 |
| ·CAN总线的技术规范 | 第13-17页 |
| ·CAN总线的特点 | 第17-18页 |
| ·CAN总线的不足及其上层协议的介绍 | 第18-19页 |
| ·CANopen协议的剖析 | 第19-31页 |
| ·CANopen协议的简介 | 第19-20页 |
| ·CANopen协议的技术规范 | 第20-29页 |
| ·CANopen协议的特点 | 第29-31页 |
| 第3章 CANopen协议在冗余系统中的应用技术研究 | 第31-78页 |
| ·网络控制系统的设计 | 第31-35页 |
| ·网络控制系统设计的一般步骤 | 第31-33页 |
| ·网络控制系统设计应遵循的原则 | 第33-34页 |
| ·本系统设计中的注意事项 | 第34-35页 |
| ·系统实现关键技术研究之—冗余 | 第35-46页 |
| ·冗余的概述 | 第35页 |
| ·智能容错控制的基本结构及原理 | 第35-37页 |
| ·基于多模冗余的智能容错控制技术 | 第37-40页 |
| ·基于多模冗余智能容错系统的可靠性分析 | 第40-45页 |
| ·小结 | 第45-46页 |
| ·系统实现关键技术研究之—实时 | 第46-50页 |
| ·实时的概述 | 第46-47页 |
| ·影响控制网络实时性的主要因素 | 第47-48页 |
| ·控制网络实时性的实现研究 | 第48-50页 |
| ·小结 | 第50页 |
| ·CANopen协议的设计与实现 | 第50-78页 |
| ·基于CANopen协议的CAN总线层次结构 | 第50-51页 |
| ·硬件层的设计 | 第51-52页 |
| ·驱动层的设计 | 第52-56页 |
| ·CANopen协议栈的设计 | 第56-78页 |
| 第4章 CANopen协议在股道管理自动化系统中的实际应用 | 第78-90页 |
| ·应用背景 | 第78-80页 |
| ·股道管理自动化系统的层次结构 | 第78-79页 |
| ·股道管理自动化系统对现场总线的基本要求 | 第79-80页 |
| ·基于CAN总线的股道管理自动化系统的特点 | 第80-81页 |
| ·系统设计 | 第81-89页 |
| ·系统拓扑结构的设计 | 第81-83页 |
| ·系统的软件设计 | 第83-89页 |
| ·系统测试与验证 | 第89-90页 |
| 结论 | 第90-91页 |
| 致谢 | 第91-92页 |
| 参考文献 | 第92-96页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第96页 |