| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-17页 |
| ·课题背景及研究的目的和意义 | 第8-11页 |
| ·课题背景 | 第8页 |
| ·研究的目的和意义 | 第8-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-15页 |
| ·月球软着陆自主导航方法发展现状 | 第11-13页 |
| ·图像特征检测与匹配技术发展现状 | 第13-15页 |
| ·国内外研究现状分析 | 第15页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第15-17页 |
| 第2章 陨石坑检测方法研究 | 第17-37页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·陨石坑图像检测方法初探 | 第17-22页 |
| ·图像基础及光学相机成像模型 | 第17-19页 |
| ·陨石坑模型 | 第19-20页 |
| ·几种陨石坑图像检测方法 | 第20-22页 |
| ·基于边缘信息的陨石坑检测算法 | 第22-36页 |
| ·基于Canny算子的陨石坑检测 | 第22-28页 |
| ·自适应陨石坑检测 | 第28-33页 |
| ·仿真算例及分析 | 第33-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 陨石坑匹配方法研究 | 第37-49页 |
| ·引言 | 第37-38页 |
| ·陨石坑图像匹配理论基础 | 第38-41页 |
| ·仿射变换 | 第38-39页 |
| ·几种陨石坑图像匹配方法 | 第39-41页 |
| ·基于二次曲线仿射不变量的陨石坑匹配算法 | 第41-48页 |
| ·平面二次曲线对仿射不变量描述 | 第41-42页 |
| ·基于二次曲线对仿射不变量陨石坑匹配算法 | 第42-43页 |
| ·基于闭合曲线面积仿射特性的陨石坑匹配校正 | 第43-45页 |
| ·仿真算例及分析 | 第45-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 基于视线测量的月球软着陆导航方法 | 第49-62页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·月球着陆器动力学模型的建立 | 第49-52页 |
| ·轨道动力学 | 第49-51页 |
| ·姿态动力学及运动学 | 第51-52页 |
| ·导航测量模型的建立 | 第52-55页 |
| ·测量坐标系 | 第52-53页 |
| ·导航测量方程 | 第53-55页 |
| ·基于视线测量的相对导航算法 | 第55-61页 |
| ·状态方程及观测方程的建立 | 第55-56页 |
| ·导航滤波器设计 | 第56-59页 |
| ·仿真算例 | 第59-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 基于陨石坑匹配/IMU组合的月球软着陆导航方法 | 第62-75页 |
| ·引言 | 第62-63页 |
| ·月球全局地图及陨石坑数据库的建立 | 第63-64页 |
| ·基于陨石坑匹配/惯性组合的导航算法 | 第64-74页 |
| ·光学/惯性组合导航测量模型 | 第64-67页 |
| ·导航动力学模型 | 第67页 |
| ·导航滤波器设计 | 第67-70页 |
| ·仿真算例 | 第70-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 结论 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第80-82页 |
| 致谢 | 第82页 |