舵机系统自适应控制策略研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| ·课题来源及研究的目的和意义 | 第8-9页 |
| ·模糊自适应的发展概况和发展趋势 | 第9-13页 |
| ·自适应控制的发展历程 | 第9-10页 |
| ·模糊控制的发展及趋势 | 第10-13页 |
| ·舵机伺服系统发展现状及趋势 | 第13-14页 |
| ·本文主要研究内容及安排 | 第14-15页 |
| 第2章 舵机系统数学模型及控制策略 | 第15-26页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·舵机系统的组成及工作原理 | 第15-16页 |
| ·舵机系统数学模型 | 第16-21页 |
| ·无刷直流电机 | 第16-18页 |
| ·PWM波调制的三相桥驱动 | 第18-20页 |
| ·减速齿轮箱与位置检测环节的模型分析 | 第20-21页 |
| ·舵机系统控制策略 | 第21-25页 |
| ·三闭环控制策略分析 | 第21-22页 |
| ·速度环设计 | 第22-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 模糊自适应控制研究 | 第26-40页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·模糊控制的结构和原理 | 第26-30页 |
| ·模糊控制系统结构 | 第26-28页 |
| ·模糊控制器的基本结构 | 第28页 |
| ·模糊控制的数学基础 | 第28-30页 |
| ·模糊自适应PID控制策略 | 第30-38页 |
| ·模糊自适应控制系统结构 | 第31-33页 |
| ·模糊自适应PID控制系统的设计 | 第33-38页 |
| ·模糊自适应PID的仿真与分析 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 舵机系统的设计 | 第40-51页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·系统的主要硬件设计 | 第40-43页 |
| ·电源模块 | 第40-41页 |
| ·A/D转换 | 第41页 |
| ·三相桥驱动 | 第41-43页 |
| ·基于FPGA的无刷直流电机驱动控制 | 第43-50页 |
| ·开环模块 | 第43-46页 |
| ·电流采样模块 | 第46-47页 |
| ·PI的实现 | 第47-48页 |
| ·模糊控制器模块 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 舵机位置伺服系统FPGA实现 | 第51-58页 |
| ·引言 | 第51页 |
| ·FPGA设计流程和设计工具 | 第51-53页 |
| ·舵机FPGA控制时序及版图结构 | 第53-55页 |
| ·实验结果与分析 | 第55-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 结论 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-64页 |
| 致谢 | 第64页 |
