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工程车辆的姿态检测研究

中文摘要第3-4页
abstract第4-5页
第一章 绪论第8-12页
    1.1 论文研究的背景与意义第8页
    1.2 国内外研究发展现状第8-9页
    1.3 论文的主要研究内容第9-12页
第二章 GPS与惯性器件姿态测量研究第12-28页
    2.1 基于惯性导航系统的姿态测量研究第12-15页
        2.1.1 姿态角的定义第12-13页
        2.1.2 姿态角的解算方法第13-14页
        2.1.3 惯性器件的姿态测量第14-15页
    2.2 基于GPS系统的姿态测量原理研究第15-26页
        2.2.1 GPS系统的构成第15-16页
        2.2.2 常用坐标及其变换关系第16-18页
        2.2.3 GPS量测的基本原理第18-21页
        2.2.4 姿态测量方法第21-22页
        2.2.5 测姿精度分析第22-23页
        2.2.6 GPS的姿态测量试验第23-26页
    2.3 本章小结第26-28页
第三章 GPS与惯性器件组合测姿模型第28-34页
    3.1 卡尔曼滤波概述第28-29页
    3.2 卡尔曼滤波理论第29-31页
    3.3 GPS与惯性器件的组合测姿模型第31-33页
        3.3.1 组合姿态测量的状态方程第32-33页
        3.3.2 组合测姿模型的观测方程第33页
    3.4 本章小结第33-34页
第四章 组合姿态测量系统的方案设计第34-52页
    4.1 姿态测量系统的总体方案第34页
    4.2 系统的硬件平台第34-43页
        4.2.1 构成系统单元选型第34-39页
        4.2.2 电源电路设计第39-42页
        4.2.3 STM32F103电路设计第42-43页
        4.2.4 惯性器件MPU9250模块开机电路第43页
    4.3 系统的软件平台第43-51页
        4.3.1 GPS数据处理程序设计第44-47页
        4.3.2 MPU9250模块程序设计第47-48页
        4.3.3 系统初始化第48-49页
        4.3.4 滤波算法模块设计第49-50页
        4.3.5 MCU通过液晶屏实现数据的显示第50-51页
    4.4 本章小结第51-52页
第五章 车载组合姿态测量系统功能测试第52-56页
    5.1 测试环境第52页
    5.2 静态姿态测试第52-54页
    5.3 动态姿态试验第54-55页
    5.4 本章小结第55-56页
第六章 总结与展望第56-58页
    6.1 总结第56页
    6.2 展望第56-58页
参考文献第58-62页
致谢第62页

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