工程车辆的姿态检测研究
| 中文摘要 | 第3-4页 |
| abstract | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-12页 |
| 1.1 论文研究的背景与意义 | 第8页 |
| 1.2 国内外研究发展现状 | 第8-9页 |
| 1.3 论文的主要研究内容 | 第9-12页 |
| 第二章 GPS与惯性器件姿态测量研究 | 第12-28页 |
| 2.1 基于惯性导航系统的姿态测量研究 | 第12-15页 |
| 2.1.1 姿态角的定义 | 第12-13页 |
| 2.1.2 姿态角的解算方法 | 第13-14页 |
| 2.1.3 惯性器件的姿态测量 | 第14-15页 |
| 2.2 基于GPS系统的姿态测量原理研究 | 第15-26页 |
| 2.2.1 GPS系统的构成 | 第15-16页 |
| 2.2.2 常用坐标及其变换关系 | 第16-18页 |
| 2.2.3 GPS量测的基本原理 | 第18-21页 |
| 2.2.4 姿态测量方法 | 第21-22页 |
| 2.2.5 测姿精度分析 | 第22-23页 |
| 2.2.6 GPS的姿态测量试验 | 第23-26页 |
| 2.3 本章小结 | 第26-28页 |
| 第三章 GPS与惯性器件组合测姿模型 | 第28-34页 |
| 3.1 卡尔曼滤波概述 | 第28-29页 |
| 3.2 卡尔曼滤波理论 | 第29-31页 |
| 3.3 GPS与惯性器件的组合测姿模型 | 第31-33页 |
| 3.3.1 组合姿态测量的状态方程 | 第32-33页 |
| 3.3.2 组合测姿模型的观测方程 | 第33页 |
| 3.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 第四章 组合姿态测量系统的方案设计 | 第34-52页 |
| 4.1 姿态测量系统的总体方案 | 第34页 |
| 4.2 系统的硬件平台 | 第34-43页 |
| 4.2.1 构成系统单元选型 | 第34-39页 |
| 4.2.2 电源电路设计 | 第39-42页 |
| 4.2.3 STM32F103电路设计 | 第42-43页 |
| 4.2.4 惯性器件MPU9250模块开机电路 | 第43页 |
| 4.3 系统的软件平台 | 第43-51页 |
| 4.3.1 GPS数据处理程序设计 | 第44-47页 |
| 4.3.2 MPU9250模块程序设计 | 第47-48页 |
| 4.3.3 系统初始化 | 第48-49页 |
| 4.3.4 滤波算法模块设计 | 第49-50页 |
| 4.3.5 MCU通过液晶屏实现数据的显示 | 第50-51页 |
| 4.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 车载组合姿态测量系统功能测试 | 第52-56页 |
| 5.1 测试环境 | 第52页 |
| 5.2 静态姿态测试 | 第52-54页 |
| 5.3 动态姿态试验 | 第54-55页 |
| 5.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 第六章 总结与展望 | 第56-58页 |
| 6.1 总结 | 第56页 |
| 6.2 展望 | 第56-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 致谢 | 第62页 |
