| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 引言 | 第9页 |
| 1.2 研究的背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.3 国内外的发展趋势 | 第10-15页 |
| 1.4 本论文的主要内容 | 第15页 |
| 1.5 本章小结 | 第15-17页 |
| 第2章 基于Leap Motion的机械手跟随系统整体方案设计 | 第17-25页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 系统流程图 | 第17页 |
| 2.3 体感传感器的选取 | 第17-19页 |
| 2.4 五指仿生机械手设计 | 第19-20页 |
| 2.5 机械手控制电路设计 | 第20-24页 |
| 2.6 整体控制系统硬件方案 | 第24页 |
| 2.7 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 手部识别原理 | 第25-43页 |
| 3.1 引言 | 第25页 |
| 3.2 Leap Motion的硬件结构 | 第25-27页 |
| 3.3 Leap Motion工作原理 | 第27-30页 |
| 3.4 Leap Motion工作空间 | 第30-32页 |
| 3.5 Leap Motion开发环境 | 第32-33页 |
| 3.6 Leap Motion SDK | 第33-35页 |
| 3.7 Leap Motion运动信息 | 第35-41页 |
| 3.8 本章小结 | 第41-43页 |
| 第4章 手部运动信息流和手势识别 | 第43-53页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 手部运动信息数据流的获取与运动和手势识别 | 第43-49页 |
| 4.2.1 运动信息流获取 | 第43-46页 |
| 4.2.2 运动信息程序流程图 | 第46-47页 |
| 4.2.3 数据有效性处理 | 第47页 |
| 4.2.4 运动识别 | 第47-48页 |
| 4.2.5 手势识别 | 第48-49页 |
| 4.3 手势识别实验 | 第49-52页 |
| 4.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 仿生机械手跟随运动的轨迹规划 | 第53-69页 |
| 5.1 引言 | 第53页 |
| 5.2 模糊控制简介 | 第53-54页 |
| 5.3 机械手跟随系统的模糊控制模型 | 第54-55页 |
| 5.4 机械手跟随系统的模糊控制器设计 | 第55-67页 |
| 5.4.1 输入输出量的选取 | 第55-57页 |
| 5.4.2 输入输出变量的模糊控制集合和模糊分割 | 第57-59页 |
| 5.4.3 建立机械手跟随系统模糊控制规则 | 第59-61页 |
| 5.4.4 模糊推理 | 第61-62页 |
| 5.4.5 解模糊 | 第62-63页 |
| 5.4.6 跟随运动系统模糊控制器仿真实验 | 第63-67页 |
| 5.5 本章小结 | 第67-69页 |
| 第6章 仿生机械手跟随系统测试 | 第69-77页 |
| 6.1 引言 | 第69页 |
| 6.2 抓握实验 | 第69-71页 |
| 6.3 跟随运动实验 | 第71-73页 |
| 6.4 识别错误分析 | 第73-76页 |
| 6.5 本章小结 | 第76-77页 |
| 结论 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的学术论文 | 第83-85页 |
| 致谢 | 第85页 |