| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-30页 |
| ·研究背景及意义 | 第12-13页 |
| ·严反馈非线性系统控制方法研究现状 | 第13-15页 |
| ·严反馈非线性系统控制理论研究现状 | 第13-14页 |
| ·严反馈非线性系统控制方法工业应用及实验研究现状 | 第14-15页 |
| ·神经网络控制的研究与发展过程 | 第15-17页 |
| ·机械手控制方法研究现状 | 第17-24页 |
| ·机械手关节空间控制方法研究现状 | 第17-19页 |
| ·机械手笛卡儿空间控制方法研究现状 | 第19-24页 |
| ·机械手控制系统研究现状 | 第24-26页 |
| ·存在问题及本文研究工作 | 第26-30页 |
| 第2章 一类非线性系统的描述 | 第30-46页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·机械手系统动态模型 | 第30-41页 |
| ·预备知识 | 第30-32页 |
| ·机械手系统运动学模型 | 第32-35页 |
| ·机械手系统动力学模型 | 第35-40页 |
| ·机械手系统模型分析 | 第40-41页 |
| ·一类二阶严反馈非线性系统 | 第41-43页 |
| ·严反馈多输入多输出非线性系统 | 第43-44页 |
| ·一类非线性输入输出离散系统 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第3章 二阶严反馈非线性系统的神经网络滑模控制 | 第46-64页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·预备知识 | 第46-47页 |
| ·问题描述 | 第47-48页 |
| ·二阶严反馈非线性系统的神经网络滑模控制 | 第48-59页 |
| ·二阶严反馈非线性系统神经网络线性滑模控制 | 第48-52页 |
| ·二阶严反馈非线性系统神经网络终端滑模控制 | 第52-59页 |
| ·仿真研究 | 第59-62页 |
| ·本章小结 | 第62-64页 |
| 第4章 严反馈多输入多输出非线性系统的神经网络串级控制 | 第64-76页 |
| ·引言 | 第64-65页 |
| ·严反馈多输入多输出非线性系统描述 | 第65页 |
| ·严反馈多输入多输出非线性系统神经网络串级控制器设计 | 第65-73页 |
| ·控制目标 | 第65-66页 |
| ·控制器设计 | 第66-70页 |
| ·稳定性和收敛性分析 | 第70-73页 |
| ·仿真实验 | 第73-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 第5章 非线性输入输出离散系统的神经网络补偿控制 | 第76-98页 |
| ·引言 | 第76页 |
| ·非线性输入输出离散系统的神经网络补偿控制 | 第76-83页 |
| ·非线性输入输出离散系统模型描述 | 第76-77页 |
| ·非线性输入输出离散系统带有神经网络补偿的PD控制 | 第77-80页 |
| ·非线性输入输出离散系统带有前馈和神经网络补偿的PD控制 | 第80-83页 |
| ·实验研究 | 第83-96页 |
| ·球杆实验系统描述 | 第83-84页 |
| ·球杆实验系统数学模型 | 第84-86页 |
| ·控制器参数设计 | 第86-87页 |
| ·实验结果 | 第87-96页 |
| ·本章小结 | 第96-98页 |
| 第6章 神经网络控制在机械手系统的应用 | 第98-164页 |
| ·引言 | 第98页 |
| ·机械手系统实验平台设计与开发 | 第98-119页 |
| ·ZEBRA ZERO机械手机械系统描述 | 第99-103页 |
| ·机械手快速原型硬件控制系统设计 | 第103-110页 |
| ·机械手快速原型软件系统设计与开发 | 第110-119页 |
| ·小结 | 第119页 |
| ·机械手系统的神经网络滑模控制实验 | 第119-134页 |
| ·问题描述 | 第119-120页 |
| ·机械手经典控制方法 | 第120-126页 |
| ·机械手系统的神经网络线性滑模控制 | 第126-129页 |
| ·机械手系统的神经网络终端滑模控制 | 第129-134页 |
| ·机械手系统的带有神经网络补偿的PD控制实验 | 第134-139页 |
| ·控制器参数设计 | 第134-135页 |
| ·机械手带有神经网络补偿的PD控制实验 | 第135-137页 |
| ·机械手带有前馈和神经网络补偿的PD控制实验 | 第137-139页 |
| ·机械手系统神经网络串级控制实验 | 第139-147页 |
| ·问题描述 | 第140-141页 |
| ·控制器设计 | 第141-144页 |
| ·实验结果 | 第144-147页 |
| ·神经网络串级控制在机械手轮廓跟随控制中的应用 | 第147-163页 |
| ·预备知识 | 第148-152页 |
| ·问题描述 | 第152页 |
| ·任务坐标系 | 第152-154页 |
| ·控制器设计 | 第154-157页 |
| ·实验结果 | 第157-163页 |
| ·本章小结 | 第163-164页 |
| 结束语 | 第164-166页 |
| 参考文献 | 第166-178页 |
| 致谢 | 第178-180页 |
| 攻读博士期间发表的论文及科研活动和项目 | 第180-182页 |
| 作者简介 | 第182页 |
