气动人工肌肉的智能跟踪控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 气动人工肌肉的背景与研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-16页 |
| 1.3 本文的研究方案与组织安排 | 第16-18页 |
| 2 气动人工肌肉实验平台的设计 | 第18-28页 |
| 2.1 气动人工肌肉硬件平台 | 第18-20页 |
| 2.2 系统软件平台介绍 | 第20-22页 |
| 2.3 气动人工肌肉建模与辨识 | 第22-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 3 等效项模糊化自适应滑模控制算法 | 第28-42页 |
| 3.1 等效项模糊化自适应滑模控制算法介绍 | 第28-33页 |
| 3.2 模糊滑模控制和自适应模糊滑模控制 | 第33-34页 |
| 3.3 仿真结果与分析 | 第34-38页 |
| 3.4 实验结果与分析 | 第38-41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 4 切换模糊化自适应滑模控制算法 | 第42-50页 |
| 4.1 切换模糊化自适应滑模控制算法介绍 | 第42-45页 |
| 4.2 切换模糊化自适应模糊滑模控制器的设计 | 第45页 |
| 4.3 仿真结果与分析 | 第45-47页 |
| 4.4 实验结果与分析 | 第47-48页 |
| 4.5 本章小结 | 第48-50页 |
| 5 基于回声状态网络的预测控制算法 | 第50-61页 |
| 5.1 基于回声状态网络的预测控制相关算法介绍 | 第50-54页 |
| 5.2 控制器的设计 | 第54-56页 |
| 5.3 仿真结果与分析 | 第56-58页 |
| 5.4 实验结果与分析 | 第58-60页 |
| 5.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 6 总结与展望 | 第61-63页 |
| 6.1 本文总结 | 第61页 |
| 6.2 展望 | 第61-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-69页 |
| 附录Ⅰ 攻读硕士期间发表的文章 | 第69-70页 |
| 附录Ⅱ 相关公式推导 | 第70-75页 |
