| 摘要 | 第8-9页 |
| Abstract | 第9-10页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 引言 | 第11-12页 |
| 1.2 研究意义 | 第12-13页 |
| 1.3 国内外研究的动向 | 第13-14页 |
| 1.4 论文的主要内容和结构 | 第14-17页 |
| 第二章 机器人活塞自动浇注机系统 | 第17-23页 |
| 2.1 机器人活塞自动浇注机系统组成 | 第17页 |
| 2.2 机器人活塞自动浇注机机器人选型 | 第17-18页 |
| 2.3 机器人活塞自动浇注机的空间坐标建立 | 第18-19页 |
| 2.4 机器人活塞自动浇注机的理论协调分析 | 第19-23页 |
| 第三章 机器人活塞自动浇注机仿真设计 | 第23-33页 |
| 3.1 浇注机布局及活塞浇注工序 | 第23-24页 |
| 3.2 ABB IRB6700 200/2.6机器人及第七轴设计 | 第24页 |
| 3.3 铝液浇注、模具开合模、毛坯抓取、毛坯铸淬 | 第24-25页 |
| 3.4 浇注机动态Smart组件设计 | 第25-27页 |
| 3.5 机器人活塞自动浇注机部分组态设计 | 第27-28页 |
| 3.5.1 取件机手 | 第27页 |
| 3.5.2 通讯方式 | 第27页 |
| 3.5.3 安全模块 | 第27页 |
| 3.5.4 模拟量输入模块(温度模块) | 第27-28页 |
| 3.6 机器人部分组态设计 | 第28-31页 |
| 3.6.1 通讯方式 | 第28页 |
| 3.6.2 安全模块 | 第28页 |
| 3.6.3 探针部分 | 第28-29页 |
| 3.6.4 干涉区 | 第29-31页 |
| 3.7 浇注机与机器人互锁部分 | 第31页 |
| 3.8 旋转编码器 | 第31-32页 |
| 3.9 编程方式 | 第32-33页 |
| 第四章 浇注系统的编程与调试 | 第33-50页 |
| 4.1 机器人浇注机的动作流程设计 | 第33-35页 |
| 4.2 BCMT2-136-R编程标准化 | 第35页 |
| 4.3 机器人自动浇注的运行I/O信号 | 第35-37页 |
| 4.4 程序编制 | 第37-50页 |
| 4.4.1 中间变量定义 | 第37-38页 |
| 4.4.2 A机喷涂程序 | 第38-40页 |
| 4.4.3 B机喷涂程序 | 第40-41页 |
| 4.4.4 浇注机器人异常复位程序 | 第41-43页 |
| 4.4.5 浇注机器人舀取程序 | 第43-44页 |
| 4.4.6 吹气清渣程序 | 第44-45页 |
| 4.4.7 机器人浇注程序 | 第45-48页 |
| 4.4.8 复位程序 | 第48-50页 |
| 第五章 总结和展望 | 第50-53页 |
| 参考文献 | 第53-57页 |
| 谢辞 | 第57-58页 |
| 附件 | 第58页 |