| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 注释表 | 第11-12页 |
| 缩略词 | 第12-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-23页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第13-14页 |
| 1.2 故障诊断与容错控制研究概述 | 第14-17页 |
| 1.2.1 故障诊断 | 第14-16页 |
| 1.2.2 容错控制 | 第16-17页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第17-21页 |
| 1.3.1 无人机群编队国内外研究现状 | 第17-19页 |
| 1.3.2 无人机群编队故障诊断与容错控制国内外研究现状 | 第19-21页 |
| 1.4 本文的主要研究内容与章节安排 | 第21-23页 |
| 第二章 无人机群编队策略设计及其系统模型 | 第23-28页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 无人机非线性模型 | 第23-24页 |
| 2.3 无人机群编队策略设计 | 第24-27页 |
| 2.3.1 无人机群编队策略 | 第24-26页 |
| 2.3.2 无人机群编队模型 | 第26-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 基于滑模观测器的无人机群故障诊断与容错控制 | 第28-42页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 无故障无人机群控制器设计 | 第28-31页 |
| 3.2.1 外环无人机群控制器设计 | 第28-29页 |
| 3.2.2 内环无人机控制器设计 | 第29-31页 |
| 3.3 执行器故障下的无人机群故障诊断与容错控制 | 第31-35页 |
| 3.3.1 内环滑模观测器设计与稳定性证明 | 第31-34页 |
| 3.3.2 故障估计 | 第34-35页 |
| 3.3.3 容错控制器设计 | 第35页 |
| 3.4 仿真验证 | 第35-40页 |
| 3.5 本章小结 | 第40-42页 |
| 第四章 基于自适应滑模观测器的无人机群故障诊断与容错控制 | 第42-56页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 全局误差系统 | 第42-45页 |
| 4.2.1 图论知识 | 第42-43页 |
| 4.2.2 全局误差系统设计 | 第43-45页 |
| 4.3 通信误差下执行器故障的故障诊断与容错控制 | 第45-50页 |
| 4.3.1 自适应滑模观测器设计与稳定性证明 | 第45-49页 |
| 4.3.2 故障估计 | 第49页 |
| 4.3.3 容错控制器设计 | 第49-50页 |
| 4.4 仿真验证 | 第50-55页 |
| 4.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 基于Quanser无人工具实验平台的物理验证实验 | 第56-75页 |
| 5.1 引言 | 第56页 |
| 5.2 Quanser无人工具实验平台主要组成 | 第56-62页 |
| 5.2.1 空间定位系统介绍 | 第57-60页 |
| 5.2.2 无人飞行器Qball-X4 | 第60-61页 |
| 5.2.3 地面无人机器人Qbot2 | 第61-62页 |
| 5.3 Simulink/QUARC控制器模块设计 | 第62-66页 |
| 5.4 无故障情况下验证实验 | 第66-68页 |
| 5.5 执行器故障情况下验证实验 | 第68-74页 |
| 5.5.1 单个执行器发生故障 | 第68-71页 |
| 5.5.2 两个执行器发生故障 | 第71-74页 |
| 5.6 本章小结 | 第74-75页 |
| 第六章 总结与展望 | 第75-77页 |
| 6.1 总结 | 第75-76页 |
| 6.2 展望 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 在攻读硕士学位期间发表的学术论文目录与参加科研情况 | 第84页 |
