| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 本研究课题的来源 | 第11页 |
| 1.2 课题研究的背景和意义 | 第11页 |
| 1.3 电液伺服系统研究现状 | 第11-18页 |
| 1.3.1 电液伺服动力元件的研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3.2 弹性刚度方向研究进展 | 第14-15页 |
| 1.3.3 液压系统的控制策略研究 | 第15-18页 |
| 1.4 本文研究的主要内容 | 第18-19页 |
| 第2章 多柔度环节电液伺服系统的建模 | 第19-28页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 电液位置伺服系统工作原理 | 第19-21页 |
| 2.3 多柔度环节电液伺服系统的研究 | 第21页 |
| 2.4 阀控缸系统建模 | 第21-25页 |
| 2.4.1 伺服放大器建模 | 第21-22页 |
| 2.4.2 电液伺服阀建模 | 第22页 |
| 2.4.3 液压缸和负载模型 | 第22-24页 |
| 2.4.4 传感器检测环节 | 第24-25页 |
| 2.5 电液伺服系统数学模型的建立 | 第25-27页 |
| 2.5.1 电液伺服系统运动方程 | 第25页 |
| 2.5.2 多柔度环节电液伺服系统分析 | 第25-27页 |
| 2.6 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 多柔度环节耦合及系统稳定性分析 | 第28-38页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 多柔度环节关系探讨 | 第28-33页 |
| 3.2.1 研究负载弹性刚度等于机械连接刚度且远小于液压弹性刚度 | 第28-30页 |
| 3.2.2 研究负载弹性刚度远小于机械连接刚度和液压弹性刚度 | 第30-31页 |
| 3.2.3 研究负载弹性刚度等于机械连接刚度和液压弹性刚度 | 第31-32页 |
| 3.2.4 多种柔性环节系统耦合特性分析 | 第32-33页 |
| 3.3 多柔度环节系统稳定性分析 | 第33-37页 |
| 3.3.1 全闭环稳定性分析 | 第33-35页 |
| 3.3.2 半闭环稳定性分析 | 第35-36页 |
| 3.3.3 控制器方案判定 | 第36-37页 |
| 3.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 多柔度环节系统仿真及控制策略研究 | 第38-53页 |
| 4.1 引言 | 第38页 |
| 4.2 多柔度环节耦合仿真分析 | 第38-43页 |
| 4.2.1 多柔度环节系统频域分析 | 第38-40页 |
| 4.2.2 多柔度环节系统时域分析 | 第40-43页 |
| 4.3 校正控制器研究 | 第43-45页 |
| 4.3.1 校正器设计方法 | 第44-45页 |
| 4.4 基于神经网络的PID自整定算法研究 | 第45-49页 |
| 4.4.1 单个神经元 | 第45-46页 |
| 4.4.2 BP神经网络 | 第46-47页 |
| 4.4.3 BP算法 | 第47-48页 |
| 4.4.4 常规PID控制 | 第48-49页 |
| 4.5 BP神经网络与PID的控制研究 | 第49-52页 |
| 4.5.1 神经网络与PID的研究 | 第49-50页 |
| 4.5.2 单神经元的PID控制设计 | 第50-51页 |
| 4.5.3 BP神经网络与PID控制 | 第51-52页 |
| 4.6 本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 多柔度环节电液伺服系统实验研究 | 第53-67页 |
| 5.1 引言 | 第53页 |
| 5.2 多柔度环节系统仿真实验 | 第53-58页 |
| 5.2.1 前馈校正器仿真 | 第53-54页 |
| 5.2.2 基于BP神经网络的PID控制 | 第54-58页 |
| 5.3 实验控制研究 | 第58-63页 |
| 5.3.1 实验系统原理 | 第58-61页 |
| 5.3.2 实验控制方案 | 第61-63页 |
| 5.4 实验控制分析 | 第63-66页 |
| 5.5 本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-73页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及专利 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
