一种刚软混杂机器人系统的耦合仿真方法
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题研究的目的及意义 | 第11页 |
| 1.2 国内外相关技术发展现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 刚软混杂机器人的意义和发展现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 刚软混杂机器人仿真平台的发展现状 | 第13-16页 |
| 1.3 目前刚体和软体仿真平台的分析 | 第16-18页 |
| 1.4 目前刚软混杂机器人仿真所遇到的困难 | 第18-19页 |
| 1.5 本文的主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第2章 软体机器人运动学、动力学建模 | 第21-31页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 运动学建模 | 第21-24页 |
| 2.3 动力学建模 | 第24-31页 |
| 2.3.1 质点——弹簧模型方法 | 第26-27页 |
| 2.3.2 有限元模型方法 | 第27-28页 |
| 2.3.3 异步结合的方法 | 第28-31页 |
| 第3章 耦合仿真方法 | 第31-51页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 刚软耦合的基本设计思想 | 第31-33页 |
| 3.3 刚软耦合模型的建立 | 第33-40页 |
| 3.3.1 整体计算框架 | 第33页 |
| 3.3.2 基本刚体单元的分布和连接 | 第33-35页 |
| 3.3.3 柔性关节计算 | 第35-39页 |
| 3.3.4 姿态的更新计算 | 第39-40页 |
| 3.4 基于ROS的实现 | 第40-51页 |
| 3.4.1 各组成平台的基本介绍 | 第40-43页 |
| 3.4.2 刚体功能模块的开发 | 第43-45页 |
| 3.4.3 软体功能模块的开发 | 第45-46页 |
| 3.4.4 计算复杂度分析 | 第46-47页 |
| 3.4.5 URDF文件自动化生成 | 第47页 |
| 3.4.6 力/力矩可视化呈现 | 第47-51页 |
| 第4章 实验及结果分析 | 第51-65页 |
| 4.1 引言 | 第51页 |
| 4.2 纯软体仿真实验 | 第51-53页 |
| 4.3 刚软混杂机器人仿真实验 | 第53-57页 |
| 4.3.1 刚软混杂机器人模型 | 第54页 |
| 4.3.2 物品抓取实验过程及结果 | 第54-57页 |
| 4.4 刚软混杂机器人实际样机验证实验 | 第57-65页 |
| 4.4.1 样机系统 | 第57-58页 |
| 4.4.2 单个软体气动执行器弯曲实验 | 第58-62页 |
| 4.4.3 物品抓取实验过程及结果 | 第62-65页 |
| 第5章 结论及展望 | 第65-67页 |
| 5.1 本文结论 | 第65页 |
| 5.2 未来展望 | 第65-67页 |
| 附录A 单个软体气动执行器在各个气压下的弯曲角度 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 作者简历及攻读学位期间发表的学术论文与研究成果 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
