| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-21页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-11页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第9-11页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.3 四轴飞行器的组成以及飞行原理 | 第15-18页 |
| 1.3.1 四轴飞行器的组成 | 第15-16页 |
| 1.3.2 四轴飞行器的飞行原理 | 第16-18页 |
| 1.4 主要研究工作与内容安排 | 第18-21页 |
| 第2章 四轴飞行器的运动学与动力学建模基本理论 | 第21-31页 |
| 2.1 概述 | 第21页 |
| 2.2 坐标系与坐标变换 | 第21-25页 |
| 2.2.1 参考坐标系 | 第21-22页 |
| 2.2.2 姿态角 | 第22页 |
| 2.2.3 坐标变换的旋转矩阵表示 | 第22-24页 |
| 2.2.4 姿态角的变化率——旋转角速度 | 第24-25页 |
| 2.3 四轴飞行器的的动力学方程 | 第25-30页 |
| 2.3.1 刚体的平动动力学 | 第25页 |
| 2.3.2 刚体的旋转动力学 | 第25-29页 |
| 2.3.3 四轴飞行器的非线性动态模型 | 第29-30页 |
| 2.4 小结 | 第30-31页 |
| 第3章 具有负载不确定性的四轴飞行器动力学建模 | 第31-39页 |
| 3.1 概述 | 第31页 |
| 3.2 动力学问题描述 | 第31-32页 |
| 3.3 具有负载不确定性的四轴飞行器的旋转动力学 | 第32-33页 |
| 3.4 电机矩阵 | 第33-36页 |
| 3.5 动力学模型的微分方程表示 | 第36-37页 |
| 3.6 小结 | 第37-39页 |
| 第4章 具有负载不确定性的四轴飞行器的自适应控制器设计 | 第39-55页 |
| 4.1 概述 | 第39页 |
| 4.2 具有负载不确定性的四轴飞行器的自适应控制器设计 | 第39-44页 |
| 4.2.1 李雅普诺夫稳定性 | 第39-42页 |
| 4.2.2 四轴飞行器状态方程的列阵形式 | 第42-43页 |
| 4.2.3 控制律设计 | 第43-44页 |
| 4.3 自适应控制方法的实现 | 第44-49页 |
| 4.3.1 经典PID理论 | 第44-46页 |
| 4.3.2 四轴飞行器的控制系统 | 第46-49页 |
| 4.4 四轴飞行器控制算法的数值仿真 | 第49-51页 |
| 4.4.1 信号跟踪的仿真及分析 | 第49-51页 |
| 4.4.2 存在有界干扰的仿真及分析 | 第51页 |
| 4.4.3 与传统方法的比较分析 | 第51页 |
| 4.5 小结 | 第51-55页 |
| 第5章 实验系统设计与物理实验 | 第55-65页 |
| 5.1 概述 | 第55页 |
| 5.2 实验系统设计与物理实验 | 第55-59页 |
| 5.3 实验结果与分析 | 第59-63页 |
| 5.4 小结 | 第63-65页 |
| 第6章 结论 | 第65-67页 |
| 6.1 全文总结 | 第65-66页 |
| 6.2 研究展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 致谢 | 第71-73页 |
| 攻读学位期间的主要工作与研究成果 | 第73页 |