| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第8-9页 |
| 1.2 SLAM研究现状 | 第9-13页 |
| 1.3 论文的主要研究内容和组织结构 | 第13-15页 |
| 2 SLAM系统简介 | 第15-30页 |
| 2.1 SLAM系统框架 | 第15-16页 |
| 2.2 视觉里程计 | 第16-21页 |
| 2.3 后端优化 | 第21-22页 |
| 2.4 回环检测 | 第22-23页 |
| 2.5 建图 | 第23页 |
| 2.6 ORB-SLAM简介 | 第23-29页 |
| 2.7 本章小结 | 第29-30页 |
| 3 Visual-InertialSLAM初始化方法研究 | 第30-40页 |
| 3.1 IMU模型 | 第30页 |
| 3.2 VISUAL-INERTIALSLAM初始化 | 第30-35页 |
| 3.3 实验结果评估 | 第35-39页 |
| 3.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 4 Visual-InertialSLAM算法研究 | 第40-60页 |
| 4.1 VISUAL-INERTIALSLAM系统框架 | 第40-41页 |
| 4.2 TRACKING | 第41-47页 |
| 4.3 LOCALMAPPING | 第47-50页 |
| 4.4 LOOPCLOSING | 第50-51页 |
| 4.5 实验结果评估 | 第51-59页 |
| 4.6 本章小结 | 第59-60页 |
| 5 总结与展望 | 第60-62页 |
| 5.1 全文总结 | 第60-61页 |
| 5.2 论文展望 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-69页 |
| 附录 攻读学位期间发表论文及申请专利目录 | 第69页 |
