火炮身管指向控制中的非线性问题研究

摘要	第1-7页
Abstract	第7-12页
1 绪论	第12-22页
·课题的研究背景和意义	第12-13页
·研究现状及趋势	第13-20页
·火炮身管指向控制研究	第13-15页
·系统存在传动轴柔性问题研究	第15-18页
·系统存在不确定性问题研究	第18-20页
·本文的主要工作	第20-22页
2 非线性系统反馈线性化理论	第22-32页
·引言	第22页
·基本数学工具	第22-25页
·向量场	第22-23页
·李导数和李括号	第23-24页
·微分同胚和状态变换	第24页
·弗罗贝尼乌斯(Frobenius)定理	第24-25页
·非线性系统反馈线性化	第25-31页
·单输入-状态线性化	第25-26页
·单输入-输出线性化	第26-29页
·多输入系统	第29-31页
·本章小结	第31-32页
3 火炮身管指向控制中的非线性问题	第32-37页
·引言	第32页
·火炮身管指向控制	第32-35页
·平台式惯导系统的火炮身管指向控制	第32-33页
·捷联式惯导系统的火炮身管指向控制	第33-34页
·现有火炮身管指向控制的特点	第34-35页
·火炮身管指向控制中的复杂动力因素分析	第35-36页
·负载轴间耦合动力因素	第35页
·传动轴上强非线性动力因素	第35-36页
·系统中的不确定动力因素	第36页
·本章小结	第36-37页
4 火炮身管指向高低与方位轴间动力耦合问题研究	第37-72页
·引言	第37-38页
·火炮身管指向动力学分析	第38-43页
·系统简化假设与炮塔-火炮连体坐标系	第38-40页
·炮塔-火炮运动独立假设的线性模型	第40页
·炮塔-火炮轴间耦合非线性模型	第40-43页
·炮塔-火炮控制通道耦合设计方法	第43-53页
·炮塔-火炮轴间独立PD控制	第43-45页
·炮塔-火炮轴间耦合PD控制	第45-49页
·仿真实验	第49-53页
·火炮身管指向的综合自适应控制	第53-62页
·模型参考与线性二次型最优控制	第54-55页
·综合自适应控制策略	第55-58页
·仿真实验	第58-62页
·火炮身管指向的任务空间控制	第62-71页
·任务空间下炮塔-火炮动力模型简化	第63-65页
·任务空间下控制器设计	第65-69页
·仿真实验	第69-71页
·本章小结	第71-72页
5 火炮身管指向高低与方位传动轴柔性问题研究	第72-93页
·引言	第72页
·考虑传动轴柔性时系统动力学分析	第72-74页
·动力学分析假设	第72-73页
·考虑传动轴柔性时系统动力学模型	第73-74页
·传动轴柔性对炮塔受控子系统性能影响	第74-76页
·火炮身管指向的最优反馈线性化控制	第76-91页
·综合动力学模型精确反馈线性化	第77-81页
·非线性动力系统的线性随机观测器设计	第81-84页
·线性化系统的最优反馈控制器设计	第84-86页
·仿真实验	第86-91页
·本章小结	第91-93页
6 火炮身管指向动力参数摄动及外部扰动问题研究	第93-122页
·引言	第93-94页
·火炮身管指向不确定动力特性分析	第94-95页
·问题描述	第94-95页
·系统不确定性动力项的解耦方程	第95页
·火炮身管指向不确定性上界已知问题控制	第95-112页
·滑模变结构控制概述	第96-99页
·火炮身管指向的线性滑模补偿控制	第99-102页
·火炮身管指向的非奇异终端滑模控制	第102-105页
·仿真实验	第105-112页
·火炮身管指向不确定性上界未知问题控制	第112-121页
·径向基神经网络及数学描述	第112-114页
·火炮身管指向的神经滑模控制	第114-119页
·仿真实验	第119-121页
·本章小结	第121-122页
7 结束语	第122-125页
·论文的主要研究成果	第122-123页
·论文的创新点	第123-124页
·后续研究工作的展望	第124-125页
致谢	第125-126页
参考文献	第126-135页
攻读博士期间发表的论文	第135页