可重构八足轮腿式轮椅前腿机构设计及上楼过程运动学仿真
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-15页 |
| 1-1 引言 | 第8-9页 |
| 1-2 国内外研究现状 | 第9-12页 |
| 1-2-1 行星轮式爬楼梯轮椅 | 第9-10页 |
| 1-2-2 履带式爬楼梯轮椅 | 第10-11页 |
| 1-2-3 腿足式爬楼梯轮椅 | 第11页 |
| 1-2-4 其它辅助机构 | 第11-12页 |
| 1-3 课题来源及主要研究内容 | 第12-15页 |
| 第二章 轮腿式轮椅前腿机构方案设计 | 第15-33页 |
| 2-1 引言 | 第15页 |
| 2-2 基于功能方法树的前腿机构设计 | 第15-22页 |
| 2-2-1 功能方法树的介绍 | 第15-16页 |
| 2-2-2 基于功能方法树的前腿机构多方案产生 | 第16-19页 |
| 2-2-3 前腿机构方案评价与选择 | 第19-21页 |
| 2-2-4 前腿机构构型设计 | 第21-22页 |
| 2-3 基于通口理论的多层次装配建模过程 | 第22-28页 |
| 2-3-1 通口理论介绍 | 第22-23页 |
| 2-3-2 通口装配建模 | 第23-27页 |
| 2-3-3 基于通口的多层次装配模型 | 第27-28页 |
| 2-4 前腿机构装配设计 | 第28-31页 |
| 2-4-1 前腿机构多层次装配模型建立 | 第28-29页 |
| 2-4-2 前腿机构通口模型建立及三维装配 | 第29-31页 |
| 2-5 本章小结 | 第31-33页 |
| 第三章 轮腿式轮椅运行策略及轨迹规划 | 第33-47页 |
| 3-1 引言 | 第33页 |
| 3-2 轮椅关键位置编号及参数设定 | 第33-34页 |
| 3-3 轮椅上楼梯过程的运行策略 | 第34-38页 |
| 3-3-1 广义行为图介绍 | 第34-35页 |
| 3-3-2 广义行为图修正 | 第35-36页 |
| 3-3-3 轮椅上楼梯过程广义行为图 | 第36-38页 |
| 3-4 轮椅爬楼梯过程轨迹规划 | 第38-45页 |
| 3-4-1 路径规划前提 | 第38-39页 |
| 3-4-2 轨迹规划曲线的性能指标 | 第39页 |
| 3-4-3 轮椅爬楼过程轨迹设计 | 第39-45页 |
| 3-5 本章小结 | 第45-47页 |
| 第四章 轮腿式轮椅上楼梯过程运动学建模及分析 | 第47-59页 |
| 4-1 引言 | 第47页 |
| 4-2 运动学建模的前提 | 第47-48页 |
| 4-3 基于广义行为图的运动学建模 | 第48-57页 |
| 4-3-1 广义行为图模型建立 | 第48-54页 |
| 4-3-2 广义行为图模型求解 | 第54-57页 |
| 4-4 前腿机构运动学建模 | 第57-58页 |
| 4-5 本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 轮腿式轮椅上楼梯过程仿真及分析 | 第59-79页 |
| 5-1 引言 | 第59页 |
| 5-2 MATLAB程序编程介绍 | 第59-60页 |
| 5-3 仿真程序结构和内容设计 | 第60-64页 |
| 5-3-1 仿真程序结构设计 | 第60-63页 |
| 5-3-2 仿真程序内容设计 | 第63-64页 |
| 5-4 轮椅上楼过程仿真结果分析 | 第64-75页 |
| 5-4-1 前腿机构的仿真分析 | 第64-71页 |
| 5-4-2 主驱动轮仿真分析 | 第71-73页 |
| 5-4-3 机架的仿真分析 | 第73-75页 |
| 5-5 VC测试软件与MATLAB联合仿真 | 第75-78页 |
| 5-6 本章小结 | 第78-79页 |
| 第六章 结论与展望 | 第79-81页 |
| 6-1 结论 | 第79-80页 |
| 6-2 展望 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 攻读硕士期间取得的相关研究成果 | 第85-87页 |
| 致谢 | 第87页 |
