| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-22页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外发展现状 | 第12-19页 |
| 1.2.1 火灾探测方法的发展现状 | 第12-15页 |
| 1.2.2 移动机器人对目标定位的发展现状 | 第15-16页 |
| 1.2.3 移动机器人在目标定位中的路径规划发展现状 | 第16-19页 |
| 1.3 课题的主要研究内容与章节安排 | 第19-22页 |
| 第2章 火灾预警点探测原理与方法研究 | 第22-31页 |
| 2.1 火灾早期的烟雾扩散模型 | 第22-24页 |
| 2.2 两传感器探测火警点时的方位布置 | 第24页 |
| 2.3 基于仿人鼻结构的探测方法 | 第24-28页 |
| 2.3.1 两传感器工作流程的设计 | 第24-25页 |
| 2.3.2 基于仿人鼻结构探测方法的制定 | 第25-28页 |
| 2.4 基于K/N准则的两传感器信息处理 | 第28-30页 |
| 2.4.1 决策准则的选取 | 第28-29页 |
| 2.4.2 局部决策中K值的确定 | 第29-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 双鼻探测机构设计 | 第31-40页 |
| 3.1 双烟道自由度设计与分析 | 第31-34页 |
| 3.1.1 双烟道扭转自由度分析与设计 | 第31页 |
| 3.1.2 双烟道张合自由度分析与设计 | 第31-32页 |
| 3.1.3 双烟道仰俯自由度分析与设计 | 第32-33页 |
| 3.1.4 双烟道张合与仰俯自由度结合分析与设计 | 第33-34页 |
| 3.2 鼻腔设计 | 第34-39页 |
| 3.2.1 鼻腔结构的设计 | 第34-35页 |
| 3.2.2 鼻腔中传感器布点分析 | 第35-39页 |
| 3.3 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 火警点不确定条件下的机器人运动规划研究 | 第40-54页 |
| 4.1 移动机器人的运动与定位 | 第40-43页 |
| 4.1.1 移动机器人运动模型的建立 | 第40-41页 |
| 4.1.2 航迹推算定位 | 第41-43页 |
| 4.2 基于逆追踪的机器人路径规划 | 第43-48页 |
| 4.2.1 逆追踪原理 | 第43-45页 |
| 4.2.2 对疑似火警点扩散建立模型 | 第45-48页 |
| 4.3 扩展卡尔曼滤波方法原理 | 第48-50页 |
| 4.3.1 建立模型 | 第48页 |
| 4.3.2 对非线性系统进行线性化 | 第48-49页 |
| 4.3.3 递推计算 | 第49-50页 |
| 4.4 仿真分析 | 第50-53页 |
| 4.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 已知环境下烟雾定位的机器人动态路径规划 | 第54-68页 |
| 5.1 环境已知的地图构建和避碰 | 第54-55页 |
| 5.2 基于栅格地图与模糊逻辑的火警点定位的方法研究 | 第55-64页 |
| 5.2.1 基于模糊推理的机器人目标搜索策略 | 第55-61页 |
| 5.2.2 对模糊输出清晰化 | 第61-64页 |
| 5.3 实验仿真及结果分析 | 第64-67页 |
| 5.3.1 基于栅格地图的模糊逻辑推理流程图 | 第64-65页 |
| 5.3.2 仿真实验 | 第65-67页 |
| 5.4 本章小结 | 第67-68页 |
| 第6章 样机与实验 | 第68-80页 |
| 6.1 仿人鼻装置的制备 | 第68-69页 |
| 6.2 机器人实验平台的搭建 | 第69-70页 |
| 6.3 实验中需满足的条件 | 第70-71页 |
| 6.4 样机实验 | 第71-76页 |
| 6.4.1 烟雾的探测能力的实验 | 第71-73页 |
| 6.4.2 烟雾定位能力的实验 | 第73-76页 |
| 6.5 存在障碍物时的实验 | 第76-78页 |
| 6.5.1 实验设置 | 第76-77页 |
| 6.5.2 实验过程 | 第77-78页 |
| 6.6 实验结果的分析 | 第78-79页 |
| 6.7 本章小结 | 第79-80页 |
| 第7章 总结与展望 | 第80-82页 |
| 7.1 全文总结 | 第80-81页 |
| 7.2 展望 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
| 附录 A 作者研究生期间发表学术论文情况 | 第87页 |