| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第12-19页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-18页 |
| 1.2.1 无人机编队研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.2 无人机航路规划研究现状 | 第16页 |
| 1.2.3 无人机航路跟踪研究现状 | 第16-17页 |
| 1.2.4 国内外研究现状总结 | 第17-18页 |
| 1.3 本文研究内容和组织结构 | 第18-19页 |
| 第二章 无人机运动学建模 | 第19-28页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 坐标系定义与坐标转换 | 第19-23页 |
| 2.2.1 常用坐标系 | 第19-20页 |
| 2.2.2 坐标系之间转换关系 | 第20-23页 |
| 2.3 无人机控制输入 | 第23-24页 |
| 2.4 动力学与运动学模型 | 第24-27页 |
| 2.4.1 作用外力 | 第24-25页 |
| 2.4.2 作用力矩 | 第25页 |
| 2.4.3 动力学和运动学建模 | 第25-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 航路规划与队形保持算法研究 | 第28-45页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 航路规划算法研究 | 第28-33页 |
| 3.2.1 静态人工势场 | 第28-30页 |
| 3.2.2 动态人工势场 | 第30-33页 |
| 3.3 编队队形保持算法研究 | 第33-37页 |
| 3.3.1 约束动力学建模 | 第33-35页 |
| 3.3.2 约束动力学方程求解 | 第35-37页 |
| 3.4 质点模型下数值仿真 | 第37-44页 |
| 3.4.1 静态3D-APF编队飞行仿真 | 第37-41页 |
| 3.4.2 动态3D-APF编队飞行仿真 | 第41-44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 无人机航路跟踪算法研究 | 第45-58页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 小扰动线性化处理 | 第45-46页 |
| 4.3 LQR航路跟踪 | 第46-49页 |
| 4.4 BSP-ANN航路跟踪 | 第49-52页 |
| 4.4.1 BSP-ANN姿态控制 | 第49-52页 |
| 4.4.2 BSP-ANN位置控制 | 第52页 |
| 4.5 航路跟踪仿真验证 | 第52-55页 |
| 4.6 系统抗干扰测试 | 第55-57页 |
| 4.7 本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 基于UWB定位的无人机编队飞行方案验证平台 | 第58-70页 |
| 5.1 引言 | 第58页 |
| 5.2 系统运行方案 | 第58-59页 |
| 5.3 系统组成与工作原理 | 第59-69页 |
| 5.3.1 UWB定位技术 | 第59-60页 |
| 5.3.2 基于ARM处理器的无人机平台 | 第60-68页 |
| 5.3.3 计算机上位机平台 | 第68-69页 |
| 5.4 本章小结 | 第69-70页 |
| 第六章 全文总结和展望 | 第70-72页 |
| 6.1 本文工作总结 | 第70页 |
| 6.2 后续工作展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第77-78页 |