| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 注释表 | 第10-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-20页 |
| 1.1 引言 | 第11-12页 |
| 1.2 海洋研究的重要性 | 第12-13页 |
| 1.3 ROV和AUV的发展现状 | 第13-14页 |
| 1.4 水下机械臂的研究现状 | 第14-15页 |
| 1.4.1 液压驱动的水下机械臂 | 第14-15页 |
| 1.4.2 无刷直流电机驱动的水下机械臂 | 第15页 |
| 1.5 压电作动器在机械臂领域的研究现状 | 第15-18页 |
| 1.6 本文的主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第二章 新型单定子三自由度压电作动器及其驱动的机械臂 | 第20-34页 |
| 2.1 单定子三自由度压电作动器的结构设计 | 第20-22页 |
| 2.2 压电定子的工作原理 | 第22-24页 |
| 2.2.1 定子振动模态的规划 | 第23页 |
| 2.2.2 定子三自由度的驱动原理 | 第23-24页 |
| 2.3 压电定子的结构参数确定与优化 | 第24-27页 |
| 2.4 压电定子的测振实验 | 第27-30页 |
| 2.5 单定子三自由度压电作动器驱动的机械臂结构 | 第30-31页 |
| 2.6 机械臂的实验研究及分析 | 第31-32页 |
| 2.7 本章小结 | 第32-34页 |
| 第三章 单自由度压电定子及其驱动的机械臂 | 第34-44页 |
| 3.1 机械臂的结构设计 | 第35-37页 |
| 3.1.1 臂节的结构 | 第35-36页 |
| 3.1.2 关节的结构 | 第36-37页 |
| 3.2 工作原理 | 第37-41页 |
| 3.2.1 定子的驱动原理 | 第37-40页 |
| 3.2.2 机械臂的运动机理 | 第40-41页 |
| 3.3 夹心式压电定子的模态分析与谐响应分析 | 第41-43页 |
| 3.3.1 模态分析 | 第41-42页 |
| 3.3.2 谐响应分析 | 第42-43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 夹心式压电定子驱动的机械臂的实验分析 | 第44-55页 |
| 4.1 测振实验 | 第44-46页 |
| 4.2 夹心式压电定子的频率灵敏度实验 | 第46-48页 |
| 4.3 机械臂转动速度实验 | 第48-49页 |
| 4.4 机械臂的启停特性实验 | 第49-51页 |
| 4.5 机械臂关节的转动角度位移分辨率实验 | 第51-52页 |
| 4.6 机械臂关节的输出力矩实验 | 第52-53页 |
| 4.7 本章小结 | 第53-55页 |
| 第五章 总结与展望 | 第55-58页 |
| 5.1 本文的主要工作 | 第55-56页 |
| 5.2 后续工作展望 | 第56-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第63-64页 |