储运发箱的高精度自动吊装方法研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 1 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第11页 |
| 1.2 自动吊装技术的研究现状 | 第11-17页 |
| 1.2.1 自动吊装机构轨迹规划 | 第12-15页 |
| 1.2.2 自动吊装电液伺服系统控制策略 | 第15-17页 |
| 1.3 论文主要内容 | 第17-18页 |
| 2 自动吊装电液伺服系统组成分析 | 第18-30页 |
| 2.1 储运发箱自动吊装电液伺服系统的工作原理 | 第18-19页 |
| 2.2 系统主要技术指标 | 第19页 |
| 2.3 系统架构组成 | 第19-26页 |
| 2.3.1 控制计算机模块 | 第23页 |
| 2.3.2 数据采集卡 | 第23页 |
| 2.3.3 D/A转换模块 | 第23页 |
| 2.3.4 旋转变压器与数字转换模块 | 第23-25页 |
| 2.3.5 伺服放大器 | 第25-26页 |
| 2.4 液压控制回路设计 | 第26-29页 |
| 2.4.1 主要液压元器件选型 | 第26-28页 |
| 2.4.2 系统液压回路工作原理 | 第28-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 3 储运发箱自动吊装电液伺服系统数学模型 | 第30-44页 |
| 3.1 伺服阀的数学模型 | 第30-31页 |
| 3.2 阀控液压缸的数学模型 | 第31-36页 |
| 3.3 阀控马达的数学模型 | 第36-41页 |
| 3.4 电液伺服系统的稳态误差分析 | 第41-43页 |
| 3.4.1 输入信号 | 第41-42页 |
| 3.4.2 外负载力干扰 | 第42页 |
| 3.4.3 液压系统自身因素 | 第42-43页 |
| 3.5 本章小节 | 第43-44页 |
| 4 自动吊装吊臂运动学及轨迹规划 | 第44-59页 |
| 4.1 吊臂的基本动作及吊装参数 | 第44-45页 |
| 4.2 吊臂运动学分析 | 第45-49页 |
| 4.2.1 吊臂模型描述 | 第45-46页 |
| 4.2.2 吊臂正运动学 | 第46-48页 |
| 4.2.3 吊臂逆运动学 | 第48-49页 |
| 4.3 自动吊装轨迹规划 | 第49-58页 |
| 4.3.1 吊装轨迹分析 | 第50-51页 |
| 4.3.2 轨迹规划算法 | 第51-53页 |
| 4.3.3 轨迹规划仿真 | 第53-58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 5 储运发箱自动吊装系统控制策略研究 | 第59-77页 |
| 5.1 PID控制 | 第59-60页 |
| 5.2 模糊控制 | 第60-62页 |
| 5.2.1 模糊控制的诞生与发展 | 第60-61页 |
| 5.2.2 模糊控制基本原理 | 第61-62页 |
| 5.3 神经网络控制 | 第62-66页 |
| 5.3.1 神经网络概述 | 第62页 |
| 5.3.2 神经网络的结构组成 | 第62-65页 |
| 5.3.3 神经网络的学习算法 | 第65页 |
| 5.3.4 RBF神经网络结构 | 第65-66页 |
| 5.4 基于模糊神经网络的PID控制 | 第66-72页 |
| 5.4.1 模糊神经网络PID控制器结构 | 第67页 |
| 5.4.2 算法设计 | 第67-70页 |
| 5.4.3 学习算法 | 第70-72页 |
| 5.5 控制器仿真与分析 | 第72-76页 |
| 5.5.1 控制器的参数调整曲线 | 第73页 |
| 5.5.2 系统输入阶跃响应的仿真结果 | 第73-74页 |
| 5.5.3 系统输入正弦响应的仿真结果 | 第74-76页 |
| 5.6 本章小结 | 第76-77页 |
| 6 总结与展望 | 第77-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 附录 | 第84-85页 |
