基于视觉传感器的高铁修磨机器人焊缝识别研究

摘要	第4-6页
Abstract	第6-7页
第一章 绪论	第10-18页
1.1. 论文研究的背景与意义	第10-13页
1.2. 钢轨打磨效果要求	第13-15页
1.3. 激光视觉焊缝检测技术国内外现状	第15页
1.4. 边缘检测及canny算子	第15-16页
1.5. 本文的主要研究内容	第16-18页
第二章 机器人视觉系统	第18-37页
2.1. 机器人视觉系统介绍	第18页
2.2. 视觉设备的介绍与选型	第18-27页
2.3. 机器人运动学与空间描述	第27-31页
2.4. 传感器的手眼标定	第31-36页
2.5. 本章小结	第36-37页
第三章 焊缝定位	第37-48页
3.1. 焊缝定位简述	第37页
3.2. 传统canny边缘检测	第37-40页
3.3. 改进的canny边缘检测	第40-45页
3.4. 实验结果及其对比	第45-47页
3.5. 本章小结	第47-48页
第四章 焊缝特征点提取及传输	第48-60页
4.1. 焊缝特征点	第48-49页
4.2. matlab与小波变换	第49-51页
4.3. 小波分析焊缝检测结果	第51-56页
4.4. PC、机器人、传感器连接	第56-59页
4.5. 本章总结	第59-60页
第五章 总结与展望	第60-62页
5.1. 总结	第60-61页
5.2. 展望	第61-62页
参考文献	第62-65页
致谢	第65页